An application example of webots in solving control tasks of robot systems
Samo za registrovane korisnike
2012
Konferencijski prilog (Objavljena verzija)
Metapodaci
Prikaz svih podataka o dokumentuApstrakt
U ovom radu dat je jedan primer primene Webots-a, softverskog paketa za simulaciju rada datog
robotskog sistema. Prvo se daju osnovne osobine i komponente Webots-a, a zatim i postupak formiranja 3D modela razmatranog robotskog manipulatora u Webots okruženju. Da bi se rešio problem pozicioniranja robotske hvataljke, projektuje se upravljački sistem, a na osnovu
prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog manipulatora. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots-u su upoređeni sa rezultatima dobijenim pomoću Matlab Simulinka. Na kraju, dato je rešenje za tzv. Tower of Hanoi problem gde je prikazano rešavanje inverznog kinematskog zadatka, odnosno odgovarajućeg zadatka upravljanja.
Ključne reči:
Webots / Tower of Hanoi problem / 3D model / robotski manipulator / upravljanjeIzvor:
Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012., 2012, 1/RO3.5-4/RO3.5Izdavač:
- Beograd : Društvo za ETRAN
Finansiranje / projekti:
- EUREKA!4930 project
- Održivost i unapređenje mašinskih sistema u energetici i transportu primenom forenzičkog inženjerstva, eko i robust dizajna (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35006)
Kolekcije
Institucija/grupa
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Mandić, Petar AU - Lazarević, Mihailo PY - 2012 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4667 AB - U ovom radu dat je jedan primer primene Webots-a, softverskog paketa za simulaciju rada datog robotskog sistema. Prvo se daju osnovne osobine i komponente Webots-a, a zatim i postupak formiranja 3D modela razmatranog robotskog manipulatora u Webots okruženju. Da bi se rešio problem pozicioniranja robotske hvataljke, projektuje se upravljački sistem, a na osnovu prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog manipulatora. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots-u su upoređeni sa rezultatima dobijenim pomoću Matlab Simulinka. Na kraju, dato je rešenje za tzv. Tower of Hanoi problem gde je prikazano rešavanje inverznog kinematskog zadatka, odnosno odgovarajućeg zadatka upravljanja. PB - Beograd : Društvo za ETRAN C3 - Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012. T1 - An application example of webots in solving control tasks of robot systems EP - 4/RO3.5 SP - 1/RO3.5 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667 ER -
@conference{ author = "Mandić, Petar and Lazarević, Mihailo", year = "2012", abstract = "U ovom radu dat je jedan primer primene Webots-a, softverskog paketa za simulaciju rada datog robotskog sistema. Prvo se daju osnovne osobine i komponente Webots-a, a zatim i postupak formiranja 3D modela razmatranog robotskog manipulatora u Webots okruženju. Da bi se rešio problem pozicioniranja robotske hvataljke, projektuje se upravljački sistem, a na osnovu prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog manipulatora. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots-u su upoređeni sa rezultatima dobijenim pomoću Matlab Simulinka. Na kraju, dato je rešenje za tzv. Tower of Hanoi problem gde je prikazano rešavanje inverznog kinematskog zadatka, odnosno odgovarajućeg zadatka upravljanja.", publisher = "Beograd : Društvo za ETRAN", journal = "Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012.", title = "An application example of webots in solving control tasks of robot systems", pages = "4/RO3.5-1/RO3.5", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667" }
Mandić, P.,& Lazarević, M.. (2012). An application example of webots in solving control tasks of robot systems. in Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012. Beograd : Društvo za ETRAN., 1/RO3.5-4/RO3.5. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667
Mandić P, Lazarević M. An application example of webots in solving control tasks of robot systems. in Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012.. 2012;:1/RO3.5-4/RO3.5. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667 .
Mandić, Petar, Lazarević, Mihailo, "An application example of webots in solving control tasks of robot systems" in Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012. (2012):1/RO3.5-4/RO3.5, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667 .