An application example of webots in solving control tasks of robot systems
Abstract
U ovom radu dat je jedan primer primene Webots-a, softverskog paketa za simulaciju rada datog
robotskog sistema. Prvo se daju osnovne osobine i komponente Webots-a, a zatim i postupak formiranja 3D modela razmatranog robotskog manipulatora u Webots okruženju. Da bi se rešio problem pozicioniranja robotske hvataljke, projektuje se upravljački sistem, a na osnovu
prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog manipulatora. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots-u su upoređeni sa rezultatima dobijenim pomoću Matlab Simulinka. Na kraju, dato je rešenje za tzv. Tower of Hanoi problem gde je prikazano rešavanje inverznog kinematskog zadatka, odnosno odgovarajućeg zadatka upravljanja.
Keywords:
Webots / Tower of Hanoi problem / 3D model / robotski manipulator / upravljanjeSource:
Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012., 2012, 1/RO3.5-4/RO3.5Publisher:
- Beograd : Društvo za ETRAN
Funding / projects:
- EUREKA!4930 project
- Sustainability and improvement of mechanical systems in energetic, material handling and conveying by using forensic engineering, environmental and robust design (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35006)
Collections
Institution/Community
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Mandić, Petar AU - Lazarević, Mihailo PY - 2012 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4667 AB - U ovom radu dat je jedan primer primene Webots-a, softverskog paketa za simulaciju rada datog robotskog sistema. Prvo se daju osnovne osobine i komponente Webots-a, a zatim i postupak formiranja 3D modela razmatranog robotskog manipulatora u Webots okruženju. Da bi se rešio problem pozicioniranja robotske hvataljke, projektuje se upravljački sistem, a na osnovu prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog manipulatora. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots-u su upoređeni sa rezultatima dobijenim pomoću Matlab Simulinka. Na kraju, dato je rešenje za tzv. Tower of Hanoi problem gde je prikazano rešavanje inverznog kinematskog zadatka, odnosno odgovarajućeg zadatka upravljanja. PB - Beograd : Društvo za ETRAN C3 - Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012. T1 - An application example of webots in solving control tasks of robot systems EP - 4/RO3.5 SP - 1/RO3.5 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667 ER -
@conference{ author = "Mandić, Petar and Lazarević, Mihailo", year = "2012", abstract = "U ovom radu dat je jedan primer primene Webots-a, softverskog paketa za simulaciju rada datog robotskog sistema. Prvo se daju osnovne osobine i komponente Webots-a, a zatim i postupak formiranja 3D modela razmatranog robotskog manipulatora u Webots okruženju. Da bi se rešio problem pozicioniranja robotske hvataljke, projektuje se upravljački sistem, a na osnovu prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog manipulatora. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots-u su upoređeni sa rezultatima dobijenim pomoću Matlab Simulinka. Na kraju, dato je rešenje za tzv. Tower of Hanoi problem gde je prikazano rešavanje inverznog kinematskog zadatka, odnosno odgovarajućeg zadatka upravljanja.", publisher = "Beograd : Društvo za ETRAN", journal = "Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012.", title = "An application example of webots in solving control tasks of robot systems", pages = "4/RO3.5-1/RO3.5", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667" }
Mandić, P.,& Lazarević, M.. (2012). An application example of webots in solving control tasks of robot systems. in Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012. Beograd : Društvo za ETRAN., 1/RO3.5-4/RO3.5. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667
Mandić P, Lazarević M. An application example of webots in solving control tasks of robot systems. in Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012.. 2012;:1/RO3.5-4/RO3.5. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667 .
Mandić, Petar, Lazarević, Mihailo, "An application example of webots in solving control tasks of robot systems" in Zbornik radova 56. konferencije ETRAN, Zlatibor, 11 – 14. juna 2012. (2012):1/RO3.5-4/RO3.5, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4667 .