An application example of webots in solving control tasks of robot systems

Abstract

U ovom radu dat je jedan primer primene Webots-a, softverskog paketa za simulaciju rada datog robotskog sistema. Prvo se daju osnovne osobine i komponente Webots-a, a zatim i postupak formiranja 3D modela razmatranog robotskog manipulatora u Webots okruženju. Da bi se rešio problem pozicioniranja robotske hvataljke, projektuje se upravljački sistem, a na osnovu prethodno dobijenog matematičkog modela robotskog manipulatora. Rezultati pozicioniranja dobijeni u Webots-u su upoređeni sa rezultatima dobijenim pomoću Matlab Simulinka. Na kraju, dato je rešenje za tzv. Tower of Hanoi problem gde je prikazano rešavanje inverznog kinematskog zadatka, odnosno odgovarajućeg zadatka upravljanja.