Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере

Abstract

Техничко решење (нова метода) припада области производног машинства и директно се односи на један од домена истраживања у оквиру пројекта технолошког развоја под називом „Иновативни приступ у примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким принципима” (евиденциони број ТР-35004) – домен управљања транспортних средстава у технолошком окружењу. Сходно томе, метода решава проблем управљања мобилних робота на бази информација добијених од камере. Управљање се извршава применом методе визуелног управљања базиране на грешкама у параметрима слике (енгл. Image-based visual servoing - IBVS). Ова метода се одликује великом робусношћу на грешке естимације дубине карактеристичних објеката на слици, као и на грешке које настају при одређивању унутрашњих параметара камере. Предложени алгоритам је развијен у MATLAB® софтверском пакету и имплементиран на систем мобилног робота Khepera II, са компатабилним хватачем Khepera Gripper Turret и камером PWC 320G.