Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере
Visual servoing of mobile robot within manufacturing environment based on camera feedback
Abstract
Техничко решење (нова метода) припада области производног машинства и директно се односи на један
од домена истраживања у оквиру пројекта технолошког развоја под називом „Иновативни приступ у
примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким
принципима” (евиденциони број ТР-35004) – домен управљања транспортних средстава у технолошком
окружењу. Сходно томе, метода решава проблем управљања мобилних робота на бази информација
добијених од камере. Управљање се извршава применом методе визуелног управљања базиране на
грешкама у параметрима слике (енгл. Image-based visual servoing - IBVS). Ова метода се одликује великом
робусношћу на грешке естимације дубине карактеристичних објеката на слици, као и на грешке које
настају при одређивању унутрашњих параметара камере. Предложени алгоритам је развијен у MATLAB®
софтверском пакету и имплементиран на систем мобилног робота Khepera II, са компатабилним хватачем
Khepera Gripper Turret и камером ...PWC 320G.
Keywords:
Визуелно управљање / мобилни робот / интелигентни технолошки системи / унутрашњи транспорт материјалаSource:
Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер, 2018Funding / projects:
- An innovative ecologically based approach to implementation of intelligent manufacturing systems for production of sheet metal parts (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35004)
Note:
- Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер
Collections
Institution/Community
Mašinski fakultetTY - GEN AU - Jokić, Aleksandar AU - Petrović, Milica AU - Miljković, Zoran AU - Babić, Bojan PY - 2018 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4356 AB - Техничко решење (нова метода) припада области производног машинства и директно се односи на један од домена истраживања у оквиру пројекта технолошког развоја под називом „Иновативни приступ у примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким принципима” (евиденциони број ТР-35004) – домен управљања транспортних средстава у технолошком окружењу. Сходно томе, метода решава проблем управљања мобилних робота на бази информација добијених од камере. Управљање се извршава применом методе визуелног управљања базиране на грешкама у параметрима слике (енгл. Image-based visual servoing - IBVS). Ова метода се одликује великом робусношћу на грешке естимације дубине карактеристичних објеката на слици, као и на грешке које настају при одређивању унутрашњих параметара камере. Предложени алгоритам је развијен у MATLAB® софтверском пакету и имплементиран на систем мобилног робота Khepera II, са компатабилним хватачем Khepera Gripper Turret и камером PWC 320G. T2 - Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер T1 - Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере T1 - Visual servoing of mobile robot within manufacturing environment based on camera feedback UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356 ER -
@misc{ author = "Jokić, Aleksandar and Petrović, Milica and Miljković, Zoran and Babić, Bojan", year = "2018", abstract = "Техничко решење (нова метода) припада области производног машинства и директно се односи на један од домена истраживања у оквиру пројекта технолошког развоја под називом „Иновативни приступ у примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким принципима” (евиденциони број ТР-35004) – домен управљања транспортних средстава у технолошком окружењу. Сходно томе, метода решава проблем управљања мобилних робота на бази информација добијених од камере. Управљање се извршава применом методе визуелног управљања базиране на грешкама у параметрима слике (енгл. Image-based visual servoing - IBVS). Ова метода се одликује великом робусношћу на грешке естимације дубине карактеристичних објеката на слици, као и на грешке које настају при одређивању унутрашњих параметара камере. Предложени алгоритам је развијен у MATLAB® софтверском пакету и имплементиран на систем мобилног робота Khepera II, са компатабилним хватачем Khepera Gripper Turret и камером PWC 320G.", journal = "Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер", title = "Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере, Visual servoing of mobile robot within manufacturing environment based on camera feedback", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356" }
Jokić, A., Petrović, M., Miljković, Z.,& Babić, B.. (2018). Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере. in Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356
Jokić A, Petrović M, Miljković Z, Babić B. Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере. in Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер. 2018;. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356 .
Jokić, Aleksandar, Petrović, Milica, Miljković, Zoran, Babić, Bojan, "Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере" in Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер (2018), https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356 .