TY  - CONF
AU  - Sorgini, Francesca
AU  - Farulla, Giuseppe Airo
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Danilov, Ivan
AU  - Roveda, Loris
AU  - Milivojević, Miloš
AU  - Pulikottil, Terrin Babu
AU  - Carrozza, Maria Chiara
AU  - Prinetto, Paolo
AU  - Tolio, Tullio
AU  - Oddo, Calogero Maria
AU  - Petrović, Petar
AU  - Bojović, Božica
PY  - 2020
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/3445
AB  - Sensors and human machine interfaces for collaborative robotics will allow smooth interaction in contexts ranging from industry to tele-medicine and rescue. This paper introduces a bidirectional communication system to achieve multisensory telepresence during the gestural control of an industrial robotic arm. Force and motion from the robot are converted in neuromorphic haptic stimuli delivered on the user's hand through a vibro-tactile glove. Untrained personnel participated in an experimental task benchmarking a pick-and-place operation. The robot end-effector was used to sequentially press six buttons, illuminated according to a random sequence, and comparing the tasks executed without and with tactile feedback. The results demonstrated the reliability of the hand tracking strategy developed for controlling the robotic arm, and the effectiveness of a neuronal spiking model for encoding hand displacement and exerted forces in order to promote a fluid embodiment of the haptic interface and control strategy. The main contribution of this paper is in presenting a robotic arm under gesture-based remote control with multisensory telepresence, demonstrating for the first time that a spiking haptic interface can be used to effectively deliver on the skin surface a sequence of stimuli emulating the neural code of the mechanoreceptors beneath.
PB  - Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.
C3  - 2020 IEEE International Workshop on Metrology for Industry 4.0 and IoT, MetroInd 4.0 and IoT 2020 -
T1  - Tactile sensing with gesture-controlled collaborative robot
EP  - 368
SP  - 364
DO  - 10.1109/MetroInd4.0IoT48571.2020.9138183
ER  - 

@conference{
author = "Sorgini, Francesca and Farulla, Giuseppe Airo and Lukić, Nikola and Danilov, Ivan and Roveda, Loris and Milivojević, Miloš and Pulikottil, Terrin Babu and Carrozza, Maria Chiara and Prinetto, Paolo and Tolio, Tullio and Oddo, Calogero Maria and Petrović, Petar and Bojović, Božica",
year = "2020",
abstract = "Sensors and human machine interfaces for collaborative robotics will allow smooth interaction in contexts ranging from industry to tele-medicine and rescue. This paper introduces a bidirectional communication system to achieve multisensory telepresence during the gestural control of an industrial robotic arm. Force and motion from the robot are converted in neuromorphic haptic stimuli delivered on the user's hand through a vibro-tactile glove. Untrained personnel participated in an experimental task benchmarking a pick-and-place operation. The robot end-effector was used to sequentially press six buttons, illuminated according to a random sequence, and comparing the tasks executed without and with tactile feedback. The results demonstrated the reliability of the hand tracking strategy developed for controlling the robotic arm, and the effectiveness of a neuronal spiking model for encoding hand displacement and exerted forces in order to promote a fluid embodiment of the haptic interface and control strategy. The main contribution of this paper is in presenting a robotic arm under gesture-based remote control with multisensory telepresence, demonstrating for the first time that a spiking haptic interface can be used to effectively deliver on the skin surface a sequence of stimuli emulating the neural code of the mechanoreceptors beneath.",
publisher = "Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.",
journal = "2020 IEEE International Workshop on Metrology for Industry 4.0 and IoT, MetroInd 4.0 and IoT 2020 -",
title = "Tactile sensing with gesture-controlled collaborative robot",
pages = "368-364",
doi = "10.1109/MetroInd4.0IoT48571.2020.9138183"
}

Sorgini, F., Farulla, G. A., Lukić, N., Danilov, I., Roveda, L., Milivojević, M., Pulikottil, T. B., Carrozza, M. C., Prinetto, P., Tolio, T., Oddo, C. M., Petrović, P.,& Bojović, B.. (2020). Tactile sensing with gesture-controlled collaborative robot. in 2020 IEEE International Workshop on Metrology for Industry 4.0 and IoT, MetroInd 4.0 and IoT 2020 -
Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.., 364-368.
https://doi.org/10.1109/MetroInd4.0IoT48571.2020.9138183

Sorgini F, Farulla GA, Lukić N, Danilov I, Roveda L, Milivojević M, Pulikottil TB, Carrozza MC, Prinetto P, Tolio T, Oddo CM, Petrović P, Bojović B. Tactile sensing with gesture-controlled collaborative robot. in 2020 IEEE International Workshop on Metrology for Industry 4.0 and IoT, MetroInd 4.0 and IoT 2020 -. 2020;:364-368.
doi:10.1109/MetroInd4.0IoT48571.2020.9138183 .

Sorgini, Francesca, Farulla, Giuseppe Airo, Lukić, Nikola, Danilov, Ivan, Roveda, Loris, Milivojević, Miloš, Pulikottil, Terrin Babu, Carrozza, Maria Chiara, Prinetto, Paolo, Tolio, Tullio, Oddo, Calogero Maria, Petrović, Petar, Bojović, Božica, "Tactile sensing with gesture-controlled collaborative robot" in 2020 IEEE International Workshop on Metrology for Industry 4.0 and IoT, MetroInd 4.0 and IoT 2020 - (2020):364-368,
https://doi.org/10.1109/MetroInd4.0IoT48571.2020.9138183 . .

TY  - CONF
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Petrović, Petar
AU  - Matijašević, Lazar
PY  - 2020
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6390
AB  - U radu su predstavljeni konceptualni aspekti upravljanja kretanja redundantne antropomorfne robotske ruke 
sa 7 stepeni slobode u konfiguracionom prostoru nule, sa ciljem postizanja svojstva generalizovane krutosti 
vrha robota koja su konzistentna sa osnovnim zahtevima procesa robotizovanog spajanja krutih delova. 
Teorijska istraživanja su bazirana na sintezi prostora nule pripadajuće Jakobijanove matrice i njenog 
komplementarnog projektora primenom metode redukovane stepenaste forme linearnog preslikavanja. 
Simulacioni eksperimenti potvrdili su očekivanu konvergentnost, stabilnost i efikasno dejstvo predloženog 
komplementarnog projektora na svojstva generisane generalizovane krutosti. Fizičkim eksperimentom 
demonstrirana je eksperimentalna procedura za pobudu i merenje ostvarenog kinetostatičkog ponašanja. 
Praktična demonstracija ostvarena je na kinematski redundantnoj robotskoj ruci Yaskawa SIA 10F sa 
upravljačkom platformom otvorene arhitekture, baziranoj na FS100 upravljačkom sistemu i MotoPlus SDK 
razvojnom sistemu.
C3  - 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020
T1  - Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja
EP  - 3.99
SP  - 3.94
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390
ER  - 

@conference{
author = "Lukić, Nikola and Petrović, Petar and Matijašević, Lazar",
year = "2020",
abstract = "U radu su predstavljeni konceptualni aspekti upravljanja kretanja redundantne antropomorfne robotske ruke 
sa 7 stepeni slobode u konfiguracionom prostoru nule, sa ciljem postizanja svojstva generalizovane krutosti 
vrha robota koja su konzistentna sa osnovnim zahtevima procesa robotizovanog spajanja krutih delova. 
Teorijska istraživanja su bazirana na sintezi prostora nule pripadajuće Jakobijanove matrice i njenog 
komplementarnog projektora primenom metode redukovane stepenaste forme linearnog preslikavanja. 
Simulacioni eksperimenti potvrdili su očekivanu konvergentnost, stabilnost i efikasno dejstvo predloženog 
komplementarnog projektora na svojstva generisane generalizovane krutosti. Fizičkim eksperimentom 
demonstrirana je eksperimentalna procedura za pobudu i merenje ostvarenog kinetostatičkog ponašanja. 
Praktična demonstracija ostvarena je na kinematski redundantnoj robotskoj ruci Yaskawa SIA 10F sa 
upravljačkom platformom otvorene arhitekture, baziranoj na FS100 upravljačkom sistemu i MotoPlus SDK 
razvojnom sistemu.",
journal = "42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020",
title = "Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja",
pages = "3.99-3.94",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390"
}

Lukić, N., Petrović, P.,& Matijašević, L.. (2020). Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja. in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020, 3.94-3.99.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390

Lukić N, Petrović P, Matijašević L. Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja. in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020. 2020;:3.94-3.99.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390 .

Lukić, Nikola, Petrović, Petar, Matijašević, Lazar, "Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja" in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020 (2020):3.94-3.99,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390 .

TY  - JOUR
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Petrović, Petar
PY  - 2019
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/3007
AB  - Purpose Stiffness control of redundant robot arm, aimed at using extra degrees of freedom (DoF) to shape the robot tool center point (TCP) elastomechanical behavior to be consistent with the essential requirements needed for a successful part mating process, i.e., to mimic part supporting mechanism with selective quasi-isotropic compliance (Remote Center of Compliance - RCC), with additional properties of inherent flexibility. Design/methodology/approach Theoretical analysis and synthesis of the complementary projector for null-space stiffness control of kinematically redundant robot arm. Practical feasibility of the proposed approach was proven by extensive computer simulations and physical experiments, based on commercially available 7 DoF SIA 10 F Yaskawa articulated robot arm, equipped with the open-architecture control system, system for generating excitation force, dedicated sensory system for displacement measurement and a system for real-time acquisition of sensory data. Findings Simulation experiments demonstrated convergence and stability of the proposed complementary projector. Physical experiments demonstrated that the proposed complementary projector can be implemented on the commercially available anthropomorphic redundant arm upgraded with open-architecture control system and that this projector has the capacity to efficiently affect the task-space TCP stiffness of the robot arm, with a satisfactory degree of consistency with the behavior obtained in the simulation experiments. Originality/value A novel complementary projector was synthesized based on the adopted objective function. Practical verification was conducted using computer simulations and physical experiments. For the needs of physical experiments, an adequate open-architecture control system was developed and upgraded through the implementation of the proposed complementary projector and an adequate system for generating excitation and measuring displacement of the robot TCP. Experiments demonstrated that the proposed complementary projector for null-space stiffness control is capable of producing the task-space TCP stiffness, which can satisfy the essential requirements needed for a successful part-mating process, thus allowing the redundant robot arm to mimic the RCC supporting mechanism behavior in a programmable manner.
PB  - Emerald Group Publishing Ltd, Bingley
T2  - Assembly Automation
T1  - Complementary projector for null-space stiffness control of redundant assembly robot arm
EP  - 714
IS  - 4
SP  - 696
VL  - 39
DO  - 10.1108/AA-10-2018-0163
ER  - 

@article{
author = "Lukić, Nikola and Petrović, Petar",
year = "2019",
abstract = "Purpose Stiffness control of redundant robot arm, aimed at using extra degrees of freedom (DoF) to shape the robot tool center point (TCP) elastomechanical behavior to be consistent with the essential requirements needed for a successful part mating process, i.e., to mimic part supporting mechanism with selective quasi-isotropic compliance (Remote Center of Compliance - RCC), with additional properties of inherent flexibility. Design/methodology/approach Theoretical analysis and synthesis of the complementary projector for null-space stiffness control of kinematically redundant robot arm. Practical feasibility of the proposed approach was proven by extensive computer simulations and physical experiments, based on commercially available 7 DoF SIA 10 F Yaskawa articulated robot arm, equipped with the open-architecture control system, system for generating excitation force, dedicated sensory system for displacement measurement and a system for real-time acquisition of sensory data. Findings Simulation experiments demonstrated convergence and stability of the proposed complementary projector. Physical experiments demonstrated that the proposed complementary projector can be implemented on the commercially available anthropomorphic redundant arm upgraded with open-architecture control system and that this projector has the capacity to efficiently affect the task-space TCP stiffness of the robot arm, with a satisfactory degree of consistency with the behavior obtained in the simulation experiments. Originality/value A novel complementary projector was synthesized based on the adopted objective function. Practical verification was conducted using computer simulations and physical experiments. For the needs of physical experiments, an adequate open-architecture control system was developed and upgraded through the implementation of the proposed complementary projector and an adequate system for generating excitation and measuring displacement of the robot TCP. Experiments demonstrated that the proposed complementary projector for null-space stiffness control is capable of producing the task-space TCP stiffness, which can satisfy the essential requirements needed for a successful part-mating process, thus allowing the redundant robot arm to mimic the RCC supporting mechanism behavior in a programmable manner.",
publisher = "Emerald Group Publishing Ltd, Bingley",
journal = "Assembly Automation",
title = "Complementary projector for null-space stiffness control of redundant assembly robot arm",
pages = "714-696",
number = "4",
volume = "39",
doi = "10.1108/AA-10-2018-0163"
}

Lukić, N.,& Petrović, P.. (2019). Complementary projector for null-space stiffness control of redundant assembly robot arm. in Assembly Automation
Emerald Group Publishing Ltd, Bingley., 39(4), 696-714.
https://doi.org/10.1108/AA-10-2018-0163

Lukić N, Petrović P. Complementary projector for null-space stiffness control of redundant assembly robot arm. in Assembly Automation. 2019;39(4):696-714.
doi:10.1108/AA-10-2018-0163 .

Lukić, Nikola, Petrović, Petar, "Complementary projector for null-space stiffness control of redundant assembly robot arm" in Assembly Automation, 39, no. 4 (2019):696-714,
https://doi.org/10.1108/AA-10-2018-0163 . .

TY  - GEN
AU  - Petrović, Petar
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Danilov, Ivan
AU  - Bojović, Božica
AU  - Milivojević, Miloš
AU  - Matijašević, Lazar
PY  - 2019
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/7402
AB  - Развијено техничко решење се једноставно може комерцијализовати у смислу уградње модула у постојеће полуаутоматске машине, које су инсталиране у погонима широм света. Ово је пример неопходних конструктивних измена ради технолошког унапређења машина типа INTERFOLDER радног простора до 1500mm. Физички реализовани модул је највишег нивоа технолошке спремности ТР9, проверен у реалним индустријским условима прераде хигијенског папира у привредном друштву ЕNЕRТЕХ.
T2  - Tehničko rešenje M82
T1  - Хибридни cnc систем за плазма и пламено резање
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7402
ER  - 

@misc{
author = "Petrović, Petar and Lukić, Nikola and Danilov, Ivan and Bojović, Božica and Milivojević, Miloš and Matijašević, Lazar",
year = "2019",
abstract = "Развијено техничко решење се једноставно може комерцијализовати у смислу уградње модула у постојеће полуаутоматске машине, које су инсталиране у погонима широм света. Ово је пример неопходних конструктивних измена ради технолошког унапређења машина типа INTERFOLDER радног простора до 1500mm. Физички реализовани модул је највишег нивоа технолошке спремности ТР9, проверен у реалним индустријским условима прераде хигијенског папира у привредном друштву ЕNЕRТЕХ.",
journal = "Tehničko rešenje M82",
title = "Хибридни cnc систем за плазма и пламено резање",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7402"
}

Petrović, P., Lukić, N., Danilov, I., Bojović, B., Milivojević, M.,& Matijašević, L.. (2019). Хибридни cnc систем за плазма и пламено резање. in Tehničko rešenje M82.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7402

Petrović P, Lukić N, Danilov I, Bojović B, Milivojević M, Matijašević L. Хибридни cnc систем за плазма и пламено резање. in Tehničko rešenje M82. 2019;.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7402 .

Petrović, Petar, Lukić, Nikola, Danilov, Ivan, Bojović, Božica, Milivojević, Miloš, Matijašević, Lazar, "Хибридни cnc систем за плазма и пламено резање" in Tehničko rešenje M82 (2019),
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_7402 .

TY  - JOUR
AU  - Petrović, Petar
AU  - Lukić, Nikola
PY  - 2017
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/2606
AB  - Kada je popustljivost vrha robota dominantno određena popustljivošću njegovih zglobova, generalizovana matrica krutosti robota može se preslikati iz prostora radnog zadatka u prostor unutrašnjih koordinata robota primenom kongruentne transformacije. Generisana na ovaj način, matrica krutosti u unutrašnjim koordinatama je u opštem slučaju nedijagonalna. Nedijagonalni elementi se mogu generisati samo redundantnom aktuacijom (poliartikulacioni aktuatori). Mada je ova vrsta aktuatora široko rasprostranjena kod bioloških sistema, njena praktična primena kod robota i sličnih veštačkih sistema je ekstremno problematična. Da bi se prevazišao ovaj problem, predlaže se rešenje bazirano na kinematskoj redundansi. U okviru ovog rada koji se sastoji iz dva dela, prikazuje se novi pristup upravljanja popustljivošću vrha robota, odnosno elastomehaničkom interakcijom vrha robota i njegovog okruženja, primenom kinematske redundanse umesto aktuacione. U prvom delu ovaj pristup je prikazan kroz koncipiranje metode upravljanja krutošću promenom konfiguracije (CSC) za slučaj kinetosatičke konzistentnosti, primenom projekcije gradijenta optimizacione funkcije koja minimizira Euklidovu normu nedijagonalnih elemenata matrice krutosti robota izražene u unutrašnjim koordinatama.
AB  - When the robot endpoint compliance is dominantly influenced by the flexibility of its joints, the robot taskspace generalized stiffness matrix can be mapped onto jointspace using appropriate congruence transformation. Thus produced, the jointspace stiffness matrix is generally nondiagonal. Off-diagonal elements can be generated by redundant actuation only (polyarticular actuators). Although this kind of actuation is widely present in biological systems, its practical implementation in engineering systems is very difficult. To overcome this problem, use of kinematic redundancy is proposed. This two-part paper presents an approach to the control of robot endpoint compliance, i.e., elasto-mechanical interaction between a robot and its environment using kinematic redundancy instead of actuation redundancy. In Part I this approach is developed by proposing the Configuration-based Stiffness Control (CSC) method for kinetostatically consistent control of robot compliant behaviour, based on the gradient projection of the cost function which minimizes the norm of off-diagonal elements of the jointspace matrix.
PB  - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd
T2  - FME Transactions
T1  - Upravljanje popustljivosti kinematski redundantne robotske ruke promenom konfiguracije - deo I - teorijska postavka
T1  - Configuration-based compliance control of kinematically redundant robot arm Part I: Theoretical framework
EP  - 474
IS  - 4
SP  - 468
VL  - 45
DO  - 10.5937/fmet1704468P
ER  - 

@article{
author = "Petrović, Petar and Lukić, Nikola",
year = "2017",
abstract = "Kada je popustljivost vrha robota dominantno određena popustljivošću njegovih zglobova, generalizovana matrica krutosti robota može se preslikati iz prostora radnog zadatka u prostor unutrašnjih koordinata robota primenom kongruentne transformacije. Generisana na ovaj način, matrica krutosti u unutrašnjim koordinatama je u opštem slučaju nedijagonalna. Nedijagonalni elementi se mogu generisati samo redundantnom aktuacijom (poliartikulacioni aktuatori). Mada je ova vrsta aktuatora široko rasprostranjena kod bioloških sistema, njena praktična primena kod robota i sličnih veštačkih sistema je ekstremno problematična. Da bi se prevazišao ovaj problem, predlaže se rešenje bazirano na kinematskoj redundansi. U okviru ovog rada koji se sastoji iz dva dela, prikazuje se novi pristup upravljanja popustljivošću vrha robota, odnosno elastomehaničkom interakcijom vrha robota i njegovog okruženja, primenom kinematske redundanse umesto aktuacione. U prvom delu ovaj pristup je prikazan kroz koncipiranje metode upravljanja krutošću promenom konfiguracije (CSC) za slučaj kinetosatičke konzistentnosti, primenom projekcije gradijenta optimizacione funkcije koja minimizira Euklidovu normu nedijagonalnih elemenata matrice krutosti robota izražene u unutrašnjim koordinatama., When the robot endpoint compliance is dominantly influenced by the flexibility of its joints, the robot taskspace generalized stiffness matrix can be mapped onto jointspace using appropriate congruence transformation. Thus produced, the jointspace stiffness matrix is generally nondiagonal. Off-diagonal elements can be generated by redundant actuation only (polyarticular actuators). Although this kind of actuation is widely present in biological systems, its practical implementation in engineering systems is very difficult. To overcome this problem, use of kinematic redundancy is proposed. This two-part paper presents an approach to the control of robot endpoint compliance, i.e., elasto-mechanical interaction between a robot and its environment using kinematic redundancy instead of actuation redundancy. In Part I this approach is developed by proposing the Configuration-based Stiffness Control (CSC) method for kinetostatically consistent control of robot compliant behaviour, based on the gradient projection of the cost function which minimizes the norm of off-diagonal elements of the jointspace matrix.",
publisher = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd",
journal = "FME Transactions",
title = "Upravljanje popustljivosti kinematski redundantne robotske ruke promenom konfiguracije - deo I - teorijska postavka, Configuration-based compliance control of kinematically redundant robot arm Part I: Theoretical framework",
pages = "474-468",
number = "4",
volume = "45",
doi = "10.5937/fmet1704468P"
}

Petrović, P.,& Lukić, N.. (2017). Upravljanje popustljivosti kinematski redundantne robotske ruke promenom konfiguracije - deo I - teorijska postavka. in FME Transactions
Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd., 45(4), 468-474.
https://doi.org/10.5937/fmet1704468P

Petrović P, Lukić N. Upravljanje popustljivosti kinematski redundantne robotske ruke promenom konfiguracije - deo I - teorijska postavka. in FME Transactions. 2017;45(4):468-474.
doi:10.5937/fmet1704468P .

Petrović, Petar, Lukić, Nikola, "Upravljanje popustljivosti kinematski redundantne robotske ruke promenom konfiguracije - deo I - teorijska postavka" in FME Transactions, 45, no. 4 (2017):468-474,
https://doi.org/10.5937/fmet1704468P . .

TY  - GEN
AU  - Petrović, Petar B.
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Danilov, Ivan
AU  - Pjević, Miloš
PY  - 2013
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/5925
PB  - University of Belgrade, faculty of Mechanical Engineering
T2  - Универзитет у Бегораду, Машински факултет
T1  - Cyberfabricator inteligentni interaktivni interfejs za sisteme adaptivnog robotskog zavarivanja
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5925
ER  - 

@misc{
author = "Petrović, Petar B. and Lukić, Nikola and Danilov, Ivan and Pjević, Miloš",
year = "2013",
publisher = "University of Belgrade, faculty of Mechanical Engineering",
journal = "Универзитет у Бегораду, Машински факултет",
title = "Cyberfabricator inteligentni interaktivni interfejs za sisteme adaptivnog robotskog zavarivanja",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5925"
}

Petrović, P. B., Lukić, N., Danilov, I.,& Pjević, M.. (2013). Cyberfabricator inteligentni interaktivni interfejs za sisteme adaptivnog robotskog zavarivanja. in Универзитет у Бегораду, Машински факултет
University of Belgrade, faculty of Mechanical Engineering..
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5925

Petrović PB, Lukić N, Danilov I, Pjević M. Cyberfabricator inteligentni interaktivni interfejs za sisteme adaptivnog robotskog zavarivanja. in Универзитет у Бегораду, Машински факултет. 2013;.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5925 .

Petrović, Petar B., Lukić, Nikola, Danilov, Ivan, Pjević, Miloš, "Cyberfabricator inteligentni interaktivni interfejs za sisteme adaptivnog robotskog zavarivanja" in Универзитет у Бегораду, Машински факултет (2013),
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5925 .

TY  - CONF
AU  - Petrović, Petar
AU  - Hodolič, Janko
AU  - Vićentić, Aleksandar
AU  - Pilipović, Miroslav
AU  - Jakovljević, Živana
AU  - Danilov, Ivan
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Baltić, Petar
AU  - Vukelić, Đorđe
AU  - Budak, Igor
AU  - Hadžistević, Miodrag
AU  - Miković, Vladimir
AU  - Stojadinović, Slavenko
PY  - 2012
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6195
AB  - U okviru ovog rada navode se rezultati sprovedenih istraživanja na četvorogodišnjem projektu TR35007 koji zajednički realizuju Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Fakultet tehničkih nauka Univerziteta u Novom Sadu i kompanija Ikarbus iz Beograda. Ovaj projekat finansijskih podržava Ministarstvo prosvete i nauke u okviru četovorogodišnjeg ciklusa istraživačkih projekata za tehnološki razvoj, od 2011. do 2014. godine. Prvo se navode istraživački okvir projekta, osnovni ciljevi koji postavljeni pred istraživački tim i organizacija projekta koja je izvedena po modelu radnih paketa. U drugom delu rada navode se osnovni rezultati ostvaranih u prvoj istraživačkoj godini, sa odgovarajućim opisom i osnovnim detaljima tehničke i organizacione prirode.
AB  - This paper outlines the results of research conducted on the four-year project TR35007 jointly implemented by Mechanical Engineering Faculty University of Belgrade, Faculty of Technical Sciences in Novi Sad and Belgrade Ikarbus company. This project is financially supported by the Ministry of Education and Science within four-year cycle of research projects for technological development, from 2011 to 2014. The research framework of this project, the main objectives imposed to the research team and project organization structured by work packages are given first. In the second part, this paper outlines the main results achieved in the first research year, with appropriate description and basic details of the technical and organizational nature.
PB  - Mašinski fakultet, Beograd
C3  - Зборник радова, 38. ЈУПИТЕР Конференција
T1  - Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju – TR35007
T1  - Intelligent robotic systems for extremely diversified production – TR35007
EP  - UR.66
SP  - UR.49
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6195
ER  - 

@conference{
author = "Petrović, Petar and Hodolič, Janko and Vićentić, Aleksandar and Pilipović, Miroslav and Jakovljević, Živana and Danilov, Ivan and Lukić, Nikola and Baltić, Petar and Vukelić, Đorđe and Budak, Igor and Hadžistević, Miodrag and Miković, Vladimir and Stojadinović, Slavenko",
year = "2012",
abstract = "U okviru ovog rada navode se rezultati sprovedenih istraživanja na četvorogodišnjem projektu TR35007 koji zajednički realizuju Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Fakultet tehničkih nauka Univerziteta u Novom Sadu i kompanija Ikarbus iz Beograda. Ovaj projekat finansijskih podržava Ministarstvo prosvete i nauke u okviru četovorogodišnjeg ciklusa istraživačkih projekata za tehnološki razvoj, od 2011. do 2014. godine. Prvo se navode istraživački okvir projekta, osnovni ciljevi koji postavljeni pred istraživački tim i organizacija projekta koja je izvedena po modelu radnih paketa. U drugom delu rada navode se osnovni rezultati ostvaranih u prvoj istraživačkoj godini, sa odgovarajućim opisom i osnovnim detaljima tehničke i organizacione prirode., This paper outlines the results of research conducted on the four-year project TR35007 jointly implemented by Mechanical Engineering Faculty University of Belgrade, Faculty of Technical Sciences in Novi Sad and Belgrade Ikarbus company. This project is financially supported by the Ministry of Education and Science within four-year cycle of research projects for technological development, from 2011 to 2014. The research framework of this project, the main objectives imposed to the research team and project organization structured by work packages are given first. In the second part, this paper outlines the main results achieved in the first research year, with appropriate description and basic details of the technical and organizational nature.",
publisher = "Mašinski fakultet, Beograd",
journal = "Зборник радова, 38. ЈУПИТЕР Конференција",
title = "Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju – TR35007, Intelligent robotic systems for extremely diversified production – TR35007",
pages = "UR.66-UR.49",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6195"
}

Petrović, P., Hodolič, J., Vićentić, A., Pilipović, M., Jakovljević, Ž., Danilov, I., Lukić, N., Baltić, P., Vukelić, Đ., Budak, I., Hadžistević, M., Miković, V.,& Stojadinović, S.. (2012). Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju – TR35007. in Зборник радова, 38. ЈУПИТЕР Конференција
Mašinski fakultet, Beograd., UR.49-UR.66.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6195

Petrović P, Hodolič J, Vićentić A, Pilipović M, Jakovljević Ž, Danilov I, Lukić N, Baltić P, Vukelić Đ, Budak I, Hadžistević M, Miković V, Stojadinović S. Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju – TR35007. in Зборник радова, 38. ЈУПИТЕР Конференција. 2012;:UR.49-UR.66.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6195 .

Petrović, Petar, Hodolič, Janko, Vićentić, Aleksandar, Pilipović, Miroslav, Jakovljević, Živana, Danilov, Ivan, Lukić, Nikola, Baltić, Petar, Vukelić, Đorđe, Budak, Igor, Hadžistević, Miodrag, Miković, Vladimir, Stojadinović, Slavenko, "Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju – TR35007" in Зборник радова, 38. ЈУПИТЕР Конференција (2012):UR.49-UR.66,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6195 .

TY  - CONF
AU  - Petrović, Petar B.
AU  - Hodolič, Janko
AU  - Vićentić, Aleksandar
AU  - Pilipović, Miroslav
AU  - Jakovljević, Živana
AU  - Danilov, Ivan
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Baltić, Petar
AU  - Vukelić, Đorđe
AU  - Budak, Igor
AU  - Hadžistević, Miodrag
AU  - Miković, Vladimir
PY  - 2012
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/5619
AB  - U okviru ovog rada navode se rezultati sprovedenih istraživanja na četvorogodišnjem projektu TR35007 koji zajednički realizuju Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Fakultet tehničkih nauka Univerziteta u Novom Sadu i kompanija Ikarbus iz Beograda. Ovaj projekat finansijskih podržava Ministarstvo prosvete i nauke u okviru četovorogodišnjeg ciklusa istraživačkih projekata za tehnološki razvoj, od 2011. do 2014. godine. Prvo se navode istraživački okvir projekta, osnovni ciljevi koji postavljeni pred istraživački tim i organizacija projekta koja je izvedena po modelu radnih paketa. U drugom delu rada navode se osnovni rezultati ostvaranih u prvoj istraživačkoj godini, sa odgovarajućim opisom i osnovnim detaljima tehničke i organizacione prirode.
C3  - Zbornik radova 38. JUPITER konferencije
T1  - Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju
EP  - UR.66
SP  - UR.49
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5619
ER  - 

@conference{
author = "Petrović, Petar B. and Hodolič, Janko and Vićentić, Aleksandar and Pilipović, Miroslav and Jakovljević, Živana and Danilov, Ivan and Lukić, Nikola and Baltić, Petar and Vukelić, Đorđe and Budak, Igor and Hadžistević, Miodrag and Miković, Vladimir",
year = "2012",
abstract = "U okviru ovog rada navode se rezultati sprovedenih istraživanja na četvorogodišnjem projektu TR35007 koji zajednički realizuju Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Fakultet tehničkih nauka Univerziteta u Novom Sadu i kompanija Ikarbus iz Beograda. Ovaj projekat finansijskih podržava Ministarstvo prosvete i nauke u okviru četovorogodišnjeg ciklusa istraživačkih projekata za tehnološki razvoj, od 2011. do 2014. godine. Prvo se navode istraživački okvir projekta, osnovni ciljevi koji postavljeni pred istraživački tim i organizacija projekta koja je izvedena po modelu radnih paketa. U drugom delu rada navode se osnovni rezultati ostvaranih u prvoj istraživačkoj godini, sa odgovarajućim opisom i osnovnim detaljima tehničke i organizacione prirode.",
journal = "Zbornik radova 38. JUPITER konferencije",
title = "Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju",
pages = "UR.66-UR.49",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5619"
}

Petrović, P. B., Hodolič, J., Vićentić, A., Pilipović, M., Jakovljević, Ž., Danilov, I., Lukić, N., Baltić, P., Vukelić, Đ., Budak, I., Hadžistević, M.,& Miković, V.. (2012). Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju. in Zbornik radova 38. JUPITER konferencije, UR.49-UR.66.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5619

Petrović PB, Hodolič J, Vićentić A, Pilipović M, Jakovljević Ž, Danilov I, Lukić N, Baltić P, Vukelić Đ, Budak I, Hadžistević M, Miković V. Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju. in Zbornik radova 38. JUPITER konferencije. 2012;:UR.49-UR.66.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5619 .

Petrović, Petar B., Hodolič, Janko, Vićentić, Aleksandar, Pilipović, Miroslav, Jakovljević, Živana, Danilov, Ivan, Lukić, Nikola, Baltić, Petar, Vukelić, Đorđe, Budak, Igor, Hadžistević, Miodrag, Miković, Vladimir, "Inteligentni robotski sistemi za ekstremno diverzifikovanu proizvodnju" in Zbornik radova 38. JUPITER konferencije (2012):UR.49-UR.66,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5619 .

TY  - CONF
AU  - Petrović, Milica
AU  - Danilov, Ivan
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Glavonjić, Miloš
AU  - Kokotović, Branko
PY  - 2011
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4919
AB  - У раду је описана идентификација параметара модела сила при ортогоналном резању рендисањем,
уз примену двокомпонентног динамометра са мерним тракама за мерење сила. За мерење попречне
и уздужне компоненте силе резања, мерне траке су постављене на осам места на полупрстену тела
сензора. Сигнали силе резања су снимљени коришћењем модула за аквизицију и обрађивани помоћу
MATLAB софтверског пакета. Резултати добијени при различитим параметрима резања (променљива дубина резања и променљива ширина резања) показују да се динамометар може користити за поуздано мерење сила при обради резањем, док експериментална верификација показује да се идентификовани модел може користити за предикцију сила при различитим обрадама резањем, уз задржавање исте геометрије алата и истог материјала обратка.
AB  - The paper describes the identification of model parameters of cutting forces during orthogonal cutting, using a two-component dynamometer with strain gauges to measure force. For measuring radial and extensive components of cutting force, strain gauges were installed at eight positions on the body of the ring sensor. Cutting force signals are recorded using a data acquisition module and processed by MATLAB software package. The results obtained under different cutting parameters (variable cutting depth and variable cutting width) show that the dynamometer can be used for reliable measurements of the cutting forces, and experimental verification shows that the identified model can be used to predict the forces under different types of machining, maintaining the same tool geometry and the same workpiece material.
PB  - Универзитет у Београду - Машински факултет, Катедра за производно машинство, Београд, Србија
C3  - 37. ЈУПИТЕР Конференција, 33. симпозијум „НУ-РОБОТИ-ФТС“, Зборник радова
T1  - Механистичка идентификација модела силе при ортогоналном резању
EP  - 3.102
SP  - 3.93
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4919
ER  - 

@conference{
author = "Petrović, Milica and Danilov, Ivan and Lukić, Nikola and Glavonjić, Miloš and Kokotović, Branko",
year = "2011",
abstract = "У раду је описана идентификација параметара модела сила при ортогоналном резању рендисањем,
уз примену двокомпонентног динамометра са мерним тракама за мерење сила. За мерење попречне
и уздужне компоненте силе резања, мерне траке су постављене на осам места на полупрстену тела
сензора. Сигнали силе резања су снимљени коришћењем модула за аквизицију и обрађивани помоћу
MATLAB софтверског пакета. Резултати добијени при различитим параметрима резања (променљива дубина резања и променљива ширина резања) показују да се динамометар може користити за поуздано мерење сила при обради резањем, док експериментална верификација показује да се идентификовани модел може користити за предикцију сила при различитим обрадама резањем, уз задржавање исте геометрије алата и истог материјала обратка., The paper describes the identification of model parameters of cutting forces during orthogonal cutting, using a two-component dynamometer with strain gauges to measure force. For measuring radial and extensive components of cutting force, strain gauges were installed at eight positions on the body of the ring sensor. Cutting force signals are recorded using a data acquisition module and processed by MATLAB software package. The results obtained under different cutting parameters (variable cutting depth and variable cutting width) show that the dynamometer can be used for reliable measurements of the cutting forces, and experimental verification shows that the identified model can be used to predict the forces under different types of machining, maintaining the same tool geometry and the same workpiece material.",
publisher = "Универзитет у Београду - Машински факултет, Катедра за производно машинство, Београд, Србија",
journal = "37. ЈУПИТЕР Конференција, 33. симпозијум „НУ-РОБОТИ-ФТС“, Зборник радова",
title = "Механистичка идентификација модела силе при ортогоналном резању",
pages = "3.102-3.93",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4919"
}

Petrović, M., Danilov, I., Lukić, N., Glavonjić, M.,& Kokotović, B.. (2011). Механистичка идентификација модела силе при ортогоналном резању. in 37. ЈУПИТЕР Конференција, 33. симпозијум „НУ-РОБОТИ-ФТС“, Зборник радова
Универзитет у Београду - Машински факултет, Катедра за производно машинство, Београд, Србија., 3.93-3.102.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4919

Petrović M, Danilov I, Lukić N, Glavonjić M, Kokotović B. Механистичка идентификација модела силе при ортогоналном резању. in 37. ЈУПИТЕР Конференција, 33. симпозијум „НУ-РОБОТИ-ФТС“, Зборник радова. 2011;:3.93-3.102.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4919 .

Petrović, Milica, Danilov, Ivan, Lukić, Nikola, Glavonjić, Miloš, Kokotović, Branko, "Механистичка идентификација модела силе при ортогоналном резању" in 37. ЈУПИТЕР Конференција, 33. симпозијум „НУ-РОБОТИ-ФТС“, Зборник радова (2011):3.93-3.102,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4919 .

TY  - CONF
AU  - Petrović, Milica
AU  - Lukić, Nikola
AU  - Vuković, Najdan
AU  - Miljković, Zoran
PY  - 2010
UR  - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/5149
AB  - Ovaj rad prezentira i obezbeđuje verifikaciju nove hibridne upravljačke arhitekture namenjene za eksploataciju i navigaciju inteligentnih mobilnih robota u kompleksnom tehnološkom okruženju. Rad predstavlja i uspešan pokušaj da se predstave studentski doprinosi istraživanju robotizovanog unutrašnjeg transporta baziranog na mašinskom učenju, uz određivanje stepena korisnosti predloženog unapređenja u postojećem proizvodno-tehnološkom okruženju.
PB  - JUPITER Asocijacija, Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet
C3  - 36. JUPITER Konferencija, 32. simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 36th JUPITER Conference, Proceedings - CD (in Serbian)
T1  - Mobilni robot u unutrašnjem transportu materijala inteligentnog tehnološkog sistema – edukacija i razvoj
T1  - Mobile Robot for Material Transport in Intelligent Manufacturing System – Education and Development
EP  - 3.90
SP  - 3.85
UR  - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5149
ER  - 

@conference{
author = "Petrović, Milica and Lukić, Nikola and Vuković, Najdan and Miljković, Zoran",
year = "2010",
abstract = "Ovaj rad prezentira i obezbeđuje verifikaciju nove hibridne upravljačke arhitekture namenjene za eksploataciju i navigaciju inteligentnih mobilnih robota u kompleksnom tehnološkom okruženju. Rad predstavlja i uspešan pokušaj da se predstave studentski doprinosi istraživanju robotizovanog unutrašnjeg transporta baziranog na mašinskom učenju, uz određivanje stepena korisnosti predloženog unapređenja u postojećem proizvodno-tehnološkom okruženju.",
publisher = "JUPITER Asocijacija, Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet",
journal = "36. JUPITER Konferencija, 32. simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 36th JUPITER Conference, Proceedings - CD (in Serbian)",
title = "Mobilni robot u unutrašnjem transportu materijala inteligentnog tehnološkog sistema – edukacija i razvoj, Mobile Robot for Material Transport in Intelligent Manufacturing System – Education and Development",
pages = "3.90-3.85",
url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5149"
}

Petrović, M., Lukić, N., Vuković, N.,& Miljković, Z.. (2010). Mobilni robot u unutrašnjem transportu materijala inteligentnog tehnološkog sistema – edukacija i razvoj. in 36. JUPITER Konferencija, 32. simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 36th JUPITER Conference, Proceedings - CD (in Serbian)
JUPITER Asocijacija, Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet., 3.85-3.90.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5149

Petrović M, Lukić N, Vuković N, Miljković Z. Mobilni robot u unutrašnjem transportu materijala inteligentnog tehnološkog sistema – edukacija i razvoj. in 36. JUPITER Konferencija, 32. simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 36th JUPITER Conference, Proceedings - CD (in Serbian). 2010;:3.85-3.90.
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5149 .

Petrović, Milica, Lukić, Nikola, Vuković, Najdan, Miljković, Zoran, "Mobilni robot u unutrašnjem transportu materijala inteligentnog tehnološkog sistema – edukacija i razvoj" in 36. JUPITER Konferencija, 32. simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 36th JUPITER Conference, Proceedings - CD (in Serbian) (2010):3.85-3.90,
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5149 .