Синтеза дискретног оптималног управљања за манипулатор са три степена слободе са кашњењем по управљању
Само за регистроване кориснике
1994
Конференцијски прилог (Објављена верзија)
Метаподаци
Приказ свих података о документуАпстракт
In this paper, the problem, of synthesis optimal control for sampled-data time-delay object (the manipulator with three degrees of freedom) has been considered. The single time-delay in control which is appeared here is consequence of existence inertia driving parts of direct electric motor. So, the disturbed model of the manipulator is presented by equation of state with time-delay in control which is described by linear time-varying differential-difference equation. Problem is solved using suitable sampled-deata state equation and introducing state vector „augumented system“ it is possible to obtain discrete state equation of exposed model without time-delay. Then, according to optimal cost, the discrete optimal control can be easily obtained and implemented.
Кључне речи:
Optimal control / robotic manipulator / discrete / time delayИзвор:
Југословенско друштво за Механику, Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука Симпозијум из опште механике Нови Сад 29. и 30. септембар 1994, 1994, 51-57Издавач:
- Југословенско друштво за Механику
- Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Lazarević, Mihailo PY - 1994 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6760 AB - In this paper, the problem, of synthesis optimal control for sampled-data time-delay object (the manipulator with three degrees of freedom) has been considered. The single time-delay in control which is appeared here is consequence of existence inertia driving parts of direct electric motor. So, the disturbed model of the manipulator is presented by equation of state with time-delay in control which is described by linear time-varying differential-difference equation. Problem is solved using suitable sampled-deata state equation and introducing state vector „augumented system“ it is possible to obtain discrete state equation of exposed model without time-delay. Then, according to optimal cost, the discrete optimal control can be easily obtained and implemented. PB - Југословенско друштво за Механику PB - Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука C3 - Југословенско друштво за Механику, Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука Симпозијум из опште механике Нови Сад 29. и 30. септембар 1994 T1 - Синтеза дискретног оптималног управљања за манипулатор са три степена слободе са кашњењем по управљању EP - 57 SP - 51 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6760 ER -
@conference{ author = "Lazarević, Mihailo", year = "1994", abstract = "In this paper, the problem, of synthesis optimal control for sampled-data time-delay object (the manipulator with three degrees of freedom) has been considered. The single time-delay in control which is appeared here is consequence of existence inertia driving parts of direct electric motor. So, the disturbed model of the manipulator is presented by equation of state with time-delay in control which is described by linear time-varying differential-difference equation. Problem is solved using suitable sampled-deata state equation and introducing state vector „augumented system“ it is possible to obtain discrete state equation of exposed model without time-delay. Then, according to optimal cost, the discrete optimal control can be easily obtained and implemented.", publisher = "Југословенско друштво за Механику, Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука", journal = "Југословенско друштво за Механику, Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука Симпозијум из опште механике Нови Сад 29. и 30. септембар 1994", title = "Синтеза дискретног оптималног управљања за манипулатор са три степена слободе са кашњењем по управљању", pages = "57-51", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6760" }
Lazarević, M.. (1994). Синтеза дискретног оптималног управљања за манипулатор са три степена слободе са кашњењем по управљању. in Југословенско друштво за Механику, Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука Симпозијум из опште механике Нови Сад 29. и 30. септембар 1994 Југословенско друштво за Механику., 51-57. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6760
Lazarević M. Синтеза дискретног оптималног управљања за манипулатор са три степена слободе са кашњењем по управљању. in Југословенско друштво за Механику, Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука Симпозијум из опште механике Нови Сад 29. и 30. септембар 1994. 1994;:51-57. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6760 .
Lazarević, Mihailo, "Синтеза дискретног оптималног управљања за манипулатор са три степена слободе са кашњењем по управљању" in Југословенско друштво за Механику, Универзитет у Новом Саду Факултет техничких наука Симпозијум из опште механике Нови Сад 29. и 30. септембар 1994 (1994):51-57, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6760 .