Прилог моделирању и управљању роботских и адаптронских система

Abstract

Са становишта механике роботски системи/адаптронски системи представљају системе крутих (еластичних) тела и као такви се даље могу егзактно проучавати. При томе, тополошка структура на пример једног уоченог роботског/адаптронског система, може бити представљена у виду отвореног кинематичког ланца без или са гранањем или у облику затвореног кинематичког ланца. У математичком смислу динамички модели таквих система описани су обичним нелинеарним диференцијалним једначинама. У овој монографији представљени су нови научни резултати аутора и она је настала из интезивног бављења првопотписаног аутора овом проблематиком који је успео да тематски заокружи и уобличи пажљиво одабране досадашње резултате из ове области као и његовом евидентном сарадњом са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком. Посебан квалитет у првом делу ове монографије представљају добијени резултати који се односе на проблематику моделирања динамике роботског система (хумане центрифуге) применом теорије кватерниона односно одређивању реакција веза и кинетичких притисака у зглобовима датих система који се могу одредити и у симболичком облику. Такође, не мањи значај даје чињеница да је по први пут у оквиру динамике адаптронских система за случај где су за два различита тела у систему везан дати пиезо-модификовани вискоеластични/МР (магнетореолошки) добијени изрази у аналитичком облику за генералисане силе пиезо-вискоеластичног/ МР елемента, где је илустрован утицај промене параметара датих вискоеластичних елемената на динамику датог адаптронског система. У другом делу монографије,остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем роботског система (ротационим инверзним клатном), као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказан је и нови алгоритам управљања у циљу одређивања угаоне брзине крака хумане центрифуге при режиму рада у отвореној петљи.