Прилог моделирању и управљању роботских и адаптронских система
Samo za registrovane korisnike
2014
Knjiga (Objavljena verzija)
Metapodaci
Prikaz svih podataka o dokumentuApstrakt
Са становишта механике роботски системи/адаптронски системи представљају системе крутих (еластичних) тела и као такви се даље могу егзактно проучавати. При томе, тополошка структура на пример једног уоченог роботског/адаптронског система, може бити представљена у виду отвореног кинематичког ланца без или са гранањем или у облику затвореног кинематичког ланца. У математичком смислу динамички модели таквих система описани су обичним нелинеарним диференцијалним једначинама. У овој монографији представљени су нови научни резултати аутора и она је настала из интезивног бављења првопотписаног аутора овом проблематиком који је успео да тематски заокружи и уобличи пажљиво одабране досадашње резултате из ове области као и његовом евидентном сарадњом са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком.
Посебан квалитет у првом делу ове монографије представљају добијени резултати који се односе на проблематику моделирања динамике роботског система (хумане центрифуге) применом теори...је кватерниона односно одређивању реакција веза и кинетичких притисака у зглобовима датих
система који се могу одредити и у симболичком облику. Такође, не мањи значај даје чињеница да је по први пут у оквиру динамике адаптронских система за случај где су за два различита тела у систему везан дати пиезо-модификовани вискоеластични/МР (магнетореолошки) добијени изрази у аналитичком облику за генералисане силе пиезо-вискоеластичног/ МР елемента, где је илустрован утицај промене
параметара датих вискоеластичних елемената на динамику датог адаптронског система. У другом делу монографије,остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем роботског система (ротационим инверзним клатном), као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказан је и нови алгоритам управљања у циљу одређивања угаоне брзине крака хумане центрифуге при режиму рада у отвореној петљи.
Ključne reči:
Адаптронски системи / роботски системи / хумана центрифуга / кватерниони / магнетореолошки пригушивач / управљање фракционог редаIzvor:
Машински факултет Универзитет у Београду 2014, 2014, 1-211Izdavač:
- Машински факултет Универзитет у Београду
Kolekcije
Institucija/grupa
Mašinski fakultetTY - BOOK AU - Lazarević, Mihailo AU - Vidaković, Jelena AU - Cajić, Milan AU - Mandić, Petar PY - 2014 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6755 AB - Са становишта механике роботски системи/адаптронски системи представљају системе крутих (еластичних) тела и као такви се даље могу егзактно проучавати. При томе, тополошка структура на пример једног уоченог роботског/адаптронског система, може бити представљена у виду отвореног кинематичког ланца без или са гранањем или у облику затвореног кинематичког ланца. У математичком смислу динамички модели таквих система описани су обичним нелинеарним диференцијалним једначинама. У овој монографији представљени су нови научни резултати аутора и она је настала из интезивног бављења првопотписаног аутора овом проблематиком који је успео да тематски заокружи и уобличи пажљиво одабране досадашње резултате из ове области као и његовом евидентном сарадњом са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком. Посебан квалитет у првом делу ове монографије представљају добијени резултати који се односе на проблематику моделирања динамике роботског система (хумане центрифуге) применом теорије кватерниона односно одређивању реакција веза и кинетичких притисака у зглобовима датих система који се могу одредити и у симболичком облику. Такође, не мањи значај даје чињеница да је по први пут у оквиру динамике адаптронских система за случај где су за два различита тела у систему везан дати пиезо-модификовани вискоеластични/МР (магнетореолошки) добијени изрази у аналитичком облику за генералисане силе пиезо-вискоеластичног/ МР елемента, где је илустрован утицај промене параметара датих вискоеластичних елемената на динамику датог адаптронског система. У другом делу монографије,остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем роботског система (ротационим инверзним клатном), као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказан је и нови алгоритам управљања у циљу одређивања угаоне брзине крака хумане центрифуге при режиму рада у отвореној петљи. PB - Машински факултет Универзитет у Београду T2 - Машински факултет Универзитет у Београду 2014 T1 - Прилог моделирању и управљању роботских и адаптронских система EP - 211 SP - 1 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6755 ER -
@book{ author = "Lazarević, Mihailo and Vidaković, Jelena and Cajić, Milan and Mandić, Petar", year = "2014", abstract = "Са становишта механике роботски системи/адаптронски системи представљају системе крутих (еластичних) тела и као такви се даље могу егзактно проучавати. При томе, тополошка структура на пример једног уоченог роботског/адаптронског система, може бити представљена у виду отвореног кинематичког ланца без или са гранањем или у облику затвореног кинематичког ланца. У математичком смислу динамички модели таквих система описани су обичним нелинеарним диференцијалним једначинама. У овој монографији представљени су нови научни резултати аутора и она је настала из интезивног бављења првопотписаног аутора овом проблематиком који је успео да тематски заокружи и уобличи пажљиво одабране досадашње резултате из ове области као и његовом евидентном сарадњом са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком. Посебан квалитет у првом делу ове монографије представљају добијени резултати који се односе на проблематику моделирања динамике роботског система (хумане центрифуге) применом теорије кватерниона односно одређивању реакција веза и кинетичких притисака у зглобовима датих система који се могу одредити и у симболичком облику. Такође, не мањи значај даје чињеница да је по први пут у оквиру динамике адаптронских система за случај где су за два различита тела у систему везан дати пиезо-модификовани вискоеластични/МР (магнетореолошки) добијени изрази у аналитичком облику за генералисане силе пиезо-вискоеластичног/ МР елемента, где је илустрован утицај промене параметара датих вискоеластичних елемената на динамику датог адаптронског система. У другом делу монографије,остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем роботског система (ротационим инверзним клатном), као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказан је и нови алгоритам управљања у циљу одређивања угаоне брзине крака хумане центрифуге при режиму рада у отвореној петљи.", publisher = "Машински факултет Универзитет у Београду", journal = "Машински факултет Универзитет у Београду 2014", title = "Прилог моделирању и управљању роботских и адаптронских система", pages = "211-1", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6755" }
Lazarević, M., Vidaković, J., Cajić, M.,& Mandić, P.. (2014). Прилог моделирању и управљању роботских и адаптронских система. in Машински факултет Универзитет у Београду 2014 Машински факултет Универзитет у Београду., 1-211. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6755
Lazarević M, Vidaković J, Cajić M, Mandić P. Прилог моделирању и управљању роботских и адаптронских система. in Машински факултет Универзитет у Београду 2014. 2014;:1-211. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6755 .
Lazarević, Mihailo, Vidaković, Jelena, Cajić, Milan, Mandić, Petar, "Прилог моделирању и управљању роботских и адаптронских система" in Машински факултет Универзитет у Београду 2014 (2014):1-211, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6755 .