Dinamika sistema opisanih algebro-diferencijalnim jednačinama sa pomerenim argumentom, II deo

Abstract

Okosnica ove monografije počiva na savremenoj teoriji upravljanja i postavlja i razrešava niz veoma složenih pitanja dinamike, posebnih klasa, sistema automatskog upravljanja, opisanih sistemom diferencijalnih (diferencnih) jednačina sa pomerenim argumentom. U tom smislu, izložen je ograničen broj radova eminentnih naučnika i osvedočenih autoriteta iz ove oblasti, kao i manji broj radova samih autora iz ove, uvek aktuelne i više nego provokativne, oblasti savremene teorije upravljanja i stabilnosti. Poseban doprinos monografije daje pregled upravljačkih struktura sa unutrašnjim modelima. Opisana su tri globalna prilaza sinteze sistema sa unutrašnjim modelima koja se odnose na korišćenje: principa unutrašnjeg modela IMP (Internal Model Principle), IMC (Internal Model Control) strukture i Tsypkinove IMPACT (Internal Model Principle and Control Together) strukture. Ovi prilazi su nastali potpuno nezavisno jedni od drugih, u različitim vremenskim razdobljima, kao plod rada mnoštva istraživača, angažovanih na rešavanju različitih upravljačkih problema. U ovim upravljačkim strukturama ugrađuju se elementi čiji karakter eksplicitno zavisi od modela poremećaja i/ili modela objekta upravljanja. Zavisno od primarnih upravljačkih ciljeva, razvijeni su različiti koncepti primene unutrašnjih modela u strukturnoj sintezi sistema. U monografiji su opisana svojstva struktura sa unutrašnjim modelima. Svi do sada razvijeni postupci strukturne sinteze upravljanih sporih industrijskih procesa mogu se svrstati u pomenute tri kategorije u zavisnosti od toga kako se i na kom principu unutrašnji modeli unose u upravljački deo strukture sistema automatskog upravljanja. Posebno poglavlje je posvećeno novoj upravljačkoj strukturi za upravljanje sporih industrijskih procesa sa transportnim kašenjenjem. Odlikuje je mali broj podešljivih parametara sa jasnim fizičkim značenjem i eksplicitnim uticajem na dinamičke i robustne performanse sistema sa zatvorenom povratnom spregom. Sistematizacija i strukturne i parametarske sinteze IMPACT strukture, i njenih osnovnih varijacija, je data u poslednjem poglavlju.