Динамика и управљање кретањем робота -одабрана поглавља

Abstract

У овој монографији представљени су одабрани досадашњи резултати из ове области првопотписаног аутора односно резултати који су проистекли из евидентне сарадње са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком. У уводном делу монографије прво су дате основе механике роботских система, тј. основе динамике система крутих тела. Затим се излагања настављају приказом других облика формирања одговарајућег кинематичког и динамичког модела роботског система који имају извесне предности у различитим задацима управљања датим роботским системима. Посебно, у наставку је дата примена кватернионске алгебре у формирању динамичког модела роботског система као и израчунавања одговарајућих кинематичких величина. Посебна пажња се посвећује и проблематици редундантних роботских система са адекватним решењима истих применом теорије оптималности. Први део монографије се завршава поглављем где је презетована примена софтверског пакета за симулацију роботских система Webots–а. Он се одликује ефикасним развојним окружењем, који омогућава корисницима да конструишу 3Д виртуелне светове са пратећим физичким својствима. У другом делу монографије, остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем датог роботског система као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказани су и нови алгоритми робусног управљања који су базирани на принципу декомпозиције Пјатницког и илустроване предности коришћења истог. Сугерисана је примена алгоритама робусног управљања који су засновани на коришћењу грешки убрзања, грешки трзаја, односно управљања у клизном режиму. Размотрена је могућност примене клизног управљања на роботском систему и одређених побољшања путем употребе рачуна нецелобројног реда. Такође, сугерисана је и илустрована примена тзв. интелигентних управљања заснована на fuzzy логици као и на примени генетских алгоритама.