Динамика и управљање кретањем робота -одабрана поглавља
Само за регистроване кориснике
2014
Књига (Објављена верзија)
Метаподаци
Приказ свих података о документуАпстракт
У овој монографији представљени су одабрани досадашњи резултати из ове области првопотписаног аутора односно резултати који су проистекли из евидентне сарадње са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком. У уводном делу монографије прво су дате основе механике роботских система, тј. основе динамике система крутих тела. Затим се излагања настављају приказом других облика формирања одговарајућег кинематичког и динамичког модела роботског система који имају извесне предности у различитим задацима управљања датим роботским системима. Посебно, у наставку је дата примена кватернионске алгебре у формирању динамичког модела роботског система као и израчунавања одговарајућих кинематичких величина. Посебна пажња се посвећује и проблематици редундантних роботских система са адекватним решењима истих применом теорије оптималности.
Први део монографије се завршава поглављем где је презетована примена софтверског пакета за симулацију роботских система Webots–а. Он с...е одликује ефикасним развојним окружењем, који омогућава корисницима да конструишу 3Д виртуелне светове са пратећим физичким својствима. У другом делу монографије, остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем датог роботског система као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказани су и нови алгоритми робусног управљања који су базирани на принципу декомпозиције Пјатницког и илустроване предности коришћења истог. Сугерисана је примена алгоритама робусног управљања који су засновани на коришћењу грешки убрзања, грешки трзаја, односно управљања у клизном режиму. Размотрена је могућност примене клизног управљања на роботском систему и одређених побољшања путем употребе рачуна нецелобројног реда. Такође, сугерисана је и илустрована примена тзв. интелигентних управљања заснована на fuzzy логици као и на примени генетских алгоритама.
Кључне речи:
Моделирање роботских система / управљање роботом / кватерниони / оптимизација / редундантни робот / итеративно управљање учењем / декомпозиција Пјатницког / управљање у клизним радним режиму / нецели ред / fuzzy логичко управљањеИзвор:
Машински факултет Универзитет у Београду 2014 COBISS.SR-ID 212170252, 2014, 1-314Издавач:
- Машински факултет Универзитет у Београду
Финансирање / пројекти:
- Одрживост и унапређење машинских система у енергетици и транспорту применом форензичког инжењерства, еко и робуст дизајна (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35006)
- Развој нових метода и техника за рану дијагностику канцера грлића материце, дебелог црева, усне дупље и меланома на бази дигиталне слике и ексцитационо-емисионих спектара у видљивом и инфрацрвеном домену (RS-MESTD-Integrated and Interdisciplinary Research (IIR or III)-41006)
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - BOOK AU - Lazarević, Mihailo AU - Batalov, Srećko AU - Živanović, Miloš PY - 2014 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6687 AB - У овој монографији представљени су одабрани досадашњи резултати из ове области првопотписаног аутора односно резултати који су проистекли из евидентне сарадње са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком. У уводном делу монографије прво су дате основе механике роботских система, тј. основе динамике система крутих тела. Затим се излагања настављају приказом других облика формирања одговарајућег кинематичког и динамичког модела роботског система који имају извесне предности у различитим задацима управљања датим роботским системима. Посебно, у наставку је дата примена кватернионске алгебре у формирању динамичког модела роботског система као и израчунавања одговарајућих кинематичких величина. Посебна пажња се посвећује и проблематици редундантних роботских система са адекватним решењима истих применом теорије оптималности. Први део монографије се завршава поглављем где је презетована примена софтверског пакета за симулацију роботских система Webots–а. Он се одликује ефикасним развојним окружењем, који омогућава корисницима да конструишу 3Д виртуелне светове са пратећим физичким својствима. У другом делу монографије, остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем датог роботског система као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказани су и нови алгоритми робусног управљања који су базирани на принципу декомпозиције Пјатницког и илустроване предности коришћења истог. Сугерисана је примена алгоритама робусног управљања који су засновани на коришћењу грешки убрзања, грешки трзаја, односно управљања у клизном режиму. Размотрена је могућност примене клизног управљања на роботском систему и одређених побољшања путем употребе рачуна нецелобројног реда. Такође, сугерисана је и илустрована примена тзв. интелигентних управљања заснована на fuzzy логици као и на примени генетских алгоритама. PB - Машински факултет Универзитет у Београду T2 - Машински факултет Универзитет у Београду 2014 COBISS.SR-ID 212170252 T1 - Динамика и управљање кретањем робота -одабрана поглавља EP - 314 SP - 1 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6687 ER -
@book{ author = "Lazarević, Mihailo and Batalov, Srećko and Živanović, Miloš", year = "2014", abstract = "У овој монографији представљени су одабрани досадашњи резултати из ове области првопотписаног аутора односно резултати који су проистекли из евидентне сарадње са његовим колегама, докторантима који се баве овом проблематиком. У уводном делу монографије прво су дате основе механике роботских система, тј. основе динамике система крутих тела. Затим се излагања настављају приказом других облика формирања одговарајућег кинематичког и динамичког модела роботског система који имају извесне предности у различитим задацима управљања датим роботским системима. Посебно, у наставку је дата примена кватернионске алгебре у формирању динамичког модела роботског система као и израчунавања одговарајућих кинематичких величина. Посебна пажња се посвећује и проблематици редундантних роботских система са адекватним решењима истих применом теорије оптималности. Први део монографије се завршава поглављем где је презетована примена софтверског пакета за симулацију роботских система Webots–а. Он се одликује ефикасним развојним окружењем, који омогућава корисницима да конструишу 3Д виртуелне светове са пратећим физичким својствима. У другом делу монографије, остварена је примена класичне теорије управљања као и савремене теорије рачуна нецелобројног реда (fractional calculus-a) у задацима управљања кретањем датог роботског система као и итеративног управљања путем учења.Такође, приказани су и нови алгоритми робусног управљања који су базирани на принципу декомпозиције Пјатницког и илустроване предности коришћења истог. Сугерисана је примена алгоритама робусног управљања који су засновани на коришћењу грешки убрзања, грешки трзаја, односно управљања у клизном режиму. Размотрена је могућност примене клизног управљања на роботском систему и одређених побољшања путем употребе рачуна нецелобројног реда. Такође, сугерисана је и илустрована примена тзв. интелигентних управљања заснована на fuzzy логици као и на примени генетских алгоритама.", publisher = "Машински факултет Универзитет у Београду", journal = "Машински факултет Универзитет у Београду 2014 COBISS.SR-ID 212170252", title = "Динамика и управљање кретањем робота -одабрана поглавља", pages = "314-1", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6687" }
Lazarević, M., Batalov, S.,& Živanović, M.. (2014). Динамика и управљање кретањем робота -одабрана поглавља. in Машински факултет Универзитет у Београду 2014 COBISS.SR-ID 212170252 Машински факултет Универзитет у Београду., 1-314. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6687
Lazarević M, Batalov S, Živanović M. Динамика и управљање кретањем робота -одабрана поглавља. in Машински факултет Универзитет у Београду 2014 COBISS.SR-ID 212170252. 2014;:1-314. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6687 .
Lazarević, Mihailo, Batalov, Srećko, Živanović, Miloš, "Динамика и управљање кретањем робота -одабрана поглавља" in Машински факултет Универзитет у Београду 2014 COBISS.SR-ID 212170252 (2014):1-314, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6687 .
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
Реализација управљачких система на бази фази логике / Application of the fuzzy logic in control systems
Jovanović, Radiša (Машински факултет Универзитета у Београду, 1999) -
Синтеза фази пратећих алгоритама управљања електрохидрауличких сервосистема / Synthesis of fuzzy tracking control algorithms of electrohydraulic servosystems
Jovanović, Radiša (Универзитет у Београду - Машински факултет , 23.02.2011, 2011) -
ИНТЕЛИГЕНТНИ ТЕХНОЛОШКИ СИСТЕМИ - са изводима из роботике и вештачке интелигенције / INTELLIGENT MANUFACTURING SYSTEMS – with robotics and artificial intelligence backgrounds
Miljković, Zoran; Petrović, Milica (Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, 2021)