Tačnost trajektorije kod industrijskih robota
Trajectory Accuracy of Industrial Robots
Апстракт
Ispitivanje industrijskih robota ima za zadatak da konstruktorima i proizvođačima omogući pravovremeno reagovanje u osvajanju novih i poboljšanju postojećih konstrukcija, tako da je nastala potreba za razvojem standardizovane metodologije za testiranje karakteristika robota. Iako do danas, još uvek u svetu nije uveden standard u ovoj oblasti robotike, u mnogim istraživačkim centrima se problem ispitivanja industrijskih robota razmatra duže od deset godina, što je rezultiralo razvojem metoda za ispitivanje pojedinih karakteristika koje već imaju nivo preporuka, kao što su nemačke VDI preporuke. Kao deo rezultata naših istraživanja, u ovom radu se razmatra problem ispitivanja tačnosti trajektorije, kao jedne od veoma važnih karakteristika, posebno industrijskih robota kojima se vrh (TCP-Tool Center Point) kreće po tzv "kontinualnoj putanji" (engl. "Continuous-path") pri izvođenju robotizovanog tehnološkog zadatka elektrolučnog zavarivanja.
Кључне речи:
Ispitivanje industrijskih robota / Standardizovane metodologije za testiranje karakteristika industrijskih robota / VDI preporuke / Problem ispitivanja tačnosti trajektorije / TCP-Tool Center Point / Continuous-path of industrial robot / Robotizovani tehnološki zadatak elektrolučnog zavarivanjaИзвор:
17. JUPITER Konferencija, 13. jugoslovenski simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 17th JUPITER Conference, 13th Yugoslav Symposium "NC-ROBOTS-FMS", Proceedings (in Serbian), COBISS.SR-ID - 513569699, 1991, 45-52Издавач:
- JUPITER Asocijacija, Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Miljković, Zoran AU - Milutinović, Dragan AU - Kokotović, Branko PY - 1991 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6636 AB - Ispitivanje industrijskih robota ima za zadatak da konstruktorima i proizvođačima omogući pravovremeno reagovanje u osvajanju novih i poboljšanju postojećih konstrukcija, tako da je nastala potreba za razvojem standardizovane metodologije za testiranje karakteristika robota. Iako do danas, još uvek u svetu nije uveden standard u ovoj oblasti robotike, u mnogim istraživačkim centrima se problem ispitivanja industrijskih robota razmatra duže od deset godina, što je rezultiralo razvojem metoda za ispitivanje pojedinih karakteristika koje već imaju nivo preporuka, kao što su nemačke VDI preporuke. Kao deo rezultata naših istraživanja, u ovom radu se razmatra problem ispitivanja tačnosti trajektorije, kao jedne od veoma važnih karakteristika, posebno industrijskih robota kojima se vrh (TCP-Tool Center Point) kreće po tzv "kontinualnoj putanji" (engl. "Continuous-path") pri izvođenju robotizovanog tehnološkog zadatka elektrolučnog zavarivanja. PB - JUPITER Asocijacija, Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet C3 - 17. JUPITER Konferencija, 13. jugoslovenski simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 17th JUPITER Conference, 13th Yugoslav Symposium "NC-ROBOTS-FMS", Proceedings (in Serbian), COBISS.SR-ID - 513569699 T1 - Tačnost trajektorije kod industrijskih robota T1 - Trajectory Accuracy of Industrial Robots EP - 52 SP - 45 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6636 ER -
@conference{ author = "Miljković, Zoran and Milutinović, Dragan and Kokotović, Branko", year = "1991", abstract = "Ispitivanje industrijskih robota ima za zadatak da konstruktorima i proizvođačima omogući pravovremeno reagovanje u osvajanju novih i poboljšanju postojećih konstrukcija, tako da je nastala potreba za razvojem standardizovane metodologije za testiranje karakteristika robota. Iako do danas, još uvek u svetu nije uveden standard u ovoj oblasti robotike, u mnogim istraživačkim centrima se problem ispitivanja industrijskih robota razmatra duže od deset godina, što je rezultiralo razvojem metoda za ispitivanje pojedinih karakteristika koje već imaju nivo preporuka, kao što su nemačke VDI preporuke. Kao deo rezultata naših istraživanja, u ovom radu se razmatra problem ispitivanja tačnosti trajektorije, kao jedne od veoma važnih karakteristika, posebno industrijskih robota kojima se vrh (TCP-Tool Center Point) kreće po tzv "kontinualnoj putanji" (engl. "Continuous-path") pri izvođenju robotizovanog tehnološkog zadatka elektrolučnog zavarivanja.", publisher = "JUPITER Asocijacija, Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet", journal = "17. JUPITER Konferencija, 13. jugoslovenski simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 17th JUPITER Conference, 13th Yugoslav Symposium "NC-ROBOTS-FMS", Proceedings (in Serbian), COBISS.SR-ID - 513569699", title = "Tačnost trajektorije kod industrijskih robota, Trajectory Accuracy of Industrial Robots", pages = "52-45", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6636" }
Miljković, Z., Milutinović, D.,& Kokotović, B.. (1991). Tačnost trajektorije kod industrijskih robota. in 17. JUPITER Konferencija, 13. jugoslovenski simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 17th JUPITER Conference, 13th Yugoslav Symposium "NC-ROBOTS-FMS", Proceedings (in Serbian), COBISS.SR-ID - 513569699 JUPITER Asocijacija, Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet., 45-52. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6636
Miljković Z, Milutinović D, Kokotović B. Tačnost trajektorije kod industrijskih robota. in 17. JUPITER Konferencija, 13. jugoslovenski simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 17th JUPITER Conference, 13th Yugoslav Symposium "NC-ROBOTS-FMS", Proceedings (in Serbian), COBISS.SR-ID - 513569699. 1991;:45-52. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6636 .
Miljković, Zoran, Milutinović, Dragan, Kokotović, Branko, "Tačnost trajektorije kod industrijskih robota" in 17. JUPITER Konferencija, 13. jugoslovenski simpozijum „NU-ROBOTI-FTS“, Zbornik radova / 17th JUPITER Conference, 13th Yugoslav Symposium "NC-ROBOTS-FMS", Proceedings (in Serbian), COBISS.SR-ID - 513569699 (1991):45-52, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6636 .