Upravljačka strategija autonomnog industrijskog robota bazirana na „BPnet” kompjuterskoj simulaciji

Abstract

Današnji sistemi industrijskih robota intenzivno uključuju eksterne senzore poput kamere, koja je namenjena prepoznavanju objekata u radnom prostoru industrijskog robota. Uključivanjem kamere u sistem industrijskog robota otvaraju se mnogi problemi, kao i problem upravljanja takvog industrijskog robota. Koncept inteligentnog upravljanja, sa upravljačkom strategijom baziranom na primeni veštačkih neuronskih mreža, može da reši neki od tih problema. Autonoman industrijski robot koji ima razvijen sistem inteligentnog upravljanja u stanju je da ostvari adaptivno ponašanje u smislu fleksibilnog prilagođavanja promenama položaja objekata u radnom okruženju. Ovaj rad ima za cilj da pokaže novu mogućnost realizacije upravljačke strategije za autonoman industrijski robot pri ostvarivanju potrebne pozicije i orijentacije end-efektora robota u toku izvođenja tehnološkog zadatka manipulacije. Korišćenjem originalnog softvera "BPnet" sopstvenog razvoja, kroz kompjutersku simulaciju i eksperimentalnu verifikaciju, uz učešće edukacionog industrijskog robota "MITSUBISHI - MOVEMASTER-EX", realizovan je jedan od važnijih segmenata inteligentnog upravljanja ovog robora, što pokazuju rezultati dati u radu.