Varijantnost konfigurisanja mašina sa paralelnom kinematikom i pravolinijskim aktuatorima

Abstract

U radu se razmatra moguća varijantnost konfigurisanja mašina sa paralelnom kinematikom (MPK), na osnovu dosadašnjih istraživanja ostvarenih konfiguracija u svetu i kod nas. Razmatraju se mašine sa konstantnim dužinama spojki i translatornim aktuatorima.U radu je predstavljen jedan od načina za uopštavanje modela ovakvih mašina. Na taj način se može uočiti geneza različitih postojećih konfiguracija, ali i mogući prostor za konfigurisanje novih rešenja ovakvih mašina.

This paper considers possible variability of parallel kinematics machines configuring based on research of up to date developed configurations. Machines with constant strut lengths and linear actuators are considered. One possible way of general modeling of these machines is presented. In this way it is possible to have insight in genesis of different existing configurations, as well as possibilities for developing new solutions.