Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu
Robot Autonomous Based on the Empirical Control Algorithm
Нема приказа
Конференцијски прилог (Објављена верзија)
,
Prof. Milomir Gašić
Метаподаци
Приказ свих података о документуАпстракт
Rad analizira sposobnosti koje savremeni industrijski robot treba da poseduje kako bi se, zahvaljujući razvoju algoritma empirijskog upravljanja, mogao smatrati autonomnim. Postavljeni koncept empirijske upravljačke strategije na svim nivoima (prepoznavanje, senzorsko-motorna koordinacija i upravljanje na izvršnom nivou), baziran je na algoritmima učenja veštačkih neuronskih mreža. Ovakav koncept, korišćenjem uspostavljenih pravila algoritma empirijskog upravljanja na pomenutim nivoima, omogućava realizaciju empirijske upravljačke strategije, kao i aproksimativnog upravljanja na servosistemskom nivou, generisanjem unutrašnjih koordinata robota bez rešavanja inverznog kinematičkog problema. Ovakva "empirijska mašina - robot", na bazi razvijene sposobnosti mašinskog učenja, u stanju je da samostalno izgrađuje nivo neophodne inteligencije, odnosno autonomnosti. U cilju verifikacije postavljenog koncepta, odnosno hipoteze o empirijskom hijerarhijskom upravljanju na bazi sistema prepoznavan...ja i učenja, razvijeno je pet originalnih softverskih rešenja.
Кључне речи:
Autonomnost robota / Mehatronika / Algoritam empirijskog upravljanja robota / Mašinsko učenje / Industrijski roboti / Empirijska upravljačka strategija / Prepoznavanje objekata / Senzorsko-motorna koordinacija robotskog sistema / Upravljanje robota na izvršnom nivou / Aproksimativno upravljanje robota na servosistemskom nivou / Generisanje unutrašnjih koordinata robota bez rešavanja inverznog kinematičkog problema / Empirijska mašina - robot / Empirijsko hijerarhijsko upravljanje robota na bazi sistema prepoznavanja i učenjaИзвор:
28. Svetovanje proizvodnog mašinstva Jugoslavije (sa međunarodnim učešćem), Zbornik radova / 28th Conference on production engineering of Yugoslavia (with foreign participants), Proceedings (in Serbian), (COBISS.SR-ID - 112709132), 2000, 4.12-4.18Издавач:
- Univerzitet u Kragujevcu, Mašinski fakultet u Kraljevu
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Miljković, Zoran PY - 2000 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6604 AB - Rad analizira sposobnosti koje savremeni industrijski robot treba da poseduje kako bi se, zahvaljujući razvoju algoritma empirijskog upravljanja, mogao smatrati autonomnim. Postavljeni koncept empirijske upravljačke strategije na svim nivoima (prepoznavanje, senzorsko-motorna koordinacija i upravljanje na izvršnom nivou), baziran je na algoritmima učenja veštačkih neuronskih mreža. Ovakav koncept, korišćenjem uspostavljenih pravila algoritma empirijskog upravljanja na pomenutim nivoima, omogućava realizaciju empirijske upravljačke strategije, kao i aproksimativnog upravljanja na servosistemskom nivou, generisanjem unutrašnjih koordinata robota bez rešavanja inverznog kinematičkog problema. Ovakva "empirijska mašina - robot", na bazi razvijene sposobnosti mašinskog učenja, u stanju je da samostalno izgrađuje nivo neophodne inteligencije, odnosno autonomnosti. U cilju verifikacije postavljenog koncepta, odnosno hipoteze o empirijskom hijerarhijskom upravljanju na bazi sistema prepoznavanja i učenja, razvijeno je pet originalnih softverskih rešenja. PB - Univerzitet u Kragujevcu, Mašinski fakultet u Kraljevu C3 - 28. Svetovanje proizvodnog mašinstva Jugoslavije (sa međunarodnim učešćem), Zbornik radova / 28th Conference on production engineering of Yugoslavia (with foreign participants), Proceedings (in Serbian), (COBISS.SR-ID - 112709132) T1 - Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu T1 - Robot Autonomous Based on the Empirical Control Algorithm EP - 4.18 SP - 4.12 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6604 ER -
@conference{ author = "Miljković, Zoran", year = "2000", abstract = "Rad analizira sposobnosti koje savremeni industrijski robot treba da poseduje kako bi se, zahvaljujući razvoju algoritma empirijskog upravljanja, mogao smatrati autonomnim. Postavljeni koncept empirijske upravljačke strategije na svim nivoima (prepoznavanje, senzorsko-motorna koordinacija i upravljanje na izvršnom nivou), baziran je na algoritmima učenja veštačkih neuronskih mreža. Ovakav koncept, korišćenjem uspostavljenih pravila algoritma empirijskog upravljanja na pomenutim nivoima, omogućava realizaciju empirijske upravljačke strategije, kao i aproksimativnog upravljanja na servosistemskom nivou, generisanjem unutrašnjih koordinata robota bez rešavanja inverznog kinematičkog problema. Ovakva "empirijska mašina - robot", na bazi razvijene sposobnosti mašinskog učenja, u stanju je da samostalno izgrađuje nivo neophodne inteligencije, odnosno autonomnosti. U cilju verifikacije postavljenog koncepta, odnosno hipoteze o empirijskom hijerarhijskom upravljanju na bazi sistema prepoznavanja i učenja, razvijeno je pet originalnih softverskih rešenja.", publisher = "Univerzitet u Kragujevcu, Mašinski fakultet u Kraljevu", journal = "28. Svetovanje proizvodnog mašinstva Jugoslavije (sa međunarodnim učešćem), Zbornik radova / 28th Conference on production engineering of Yugoslavia (with foreign participants), Proceedings (in Serbian), (COBISS.SR-ID - 112709132)", title = "Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu, Robot Autonomous Based on the Empirical Control Algorithm", pages = "4.18-4.12", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6604" }
Miljković, Z.. (2000). Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu. in 28. Svetovanje proizvodnog mašinstva Jugoslavije (sa međunarodnim učešćem), Zbornik radova / 28th Conference on production engineering of Yugoslavia (with foreign participants), Proceedings (in Serbian), (COBISS.SR-ID - 112709132) Univerzitet u Kragujevcu, Mašinski fakultet u Kraljevu., 4.12-4.18. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6604
Miljković Z. Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu. in 28. Svetovanje proizvodnog mašinstva Jugoslavije (sa međunarodnim učešćem), Zbornik radova / 28th Conference on production engineering of Yugoslavia (with foreign participants), Proceedings (in Serbian), (COBISS.SR-ID - 112709132). 2000;:4.12-4.18. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6604 .
Miljković, Zoran, "Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu" in 28. Svetovanje proizvodnog mašinstva Jugoslavije (sa međunarodnim učešćem), Zbornik radova / 28th Conference on production engineering of Yugoslavia (with foreign participants), Proceedings (in Serbian), (COBISS.SR-ID - 112709132) (2000):4.12-4.18, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6604 .
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
"Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije
Miljković, Zoran (Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, 2000) -
SIMULACIJA RADA INSEKT ROBOTA - Novi koncept bioničkog razvoja mobilne robotike
Miljković, Zoran (Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, 1993) -
Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju
Miljković, Zoran (Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Katedra za proizvodno mašinstvo, Kraljice Marije 16, Beograd, 2007)