Singularna optimalna upravljanja mehaničkih sistema

Abstract

Osnovni cilj ovoga rada je rešavanje problema određivanja optimalnih programskih upravljanja mehaničkih sistema u singularnom slučaju. Na osnovu pregleda postojećih rezultata iz ove oblasti i njihove analize formirani su metode i postupci rešavanja problema optimizacije kretanja različitih mehaničkih sistema. U osnovi ovih metoda je princip maksimuma dopunjen dodatnim potrebnim uslovima optimalnosti singularnih upravljanja. Metode su primenjene na različite mehaničke sisteme uz različite zahteve optimalnosti. Razmatrana su singularna upravljanja za holonomne i neholonomne sisteme, sisteme promenljive mase i sisteme krutih tela uz poseban osvrt na probleme u kojima značajnu ulogu imaju reakcije veza. Predložene metode ilustrovane su konkretnim primerima, što je zbog složenosti iziskivalo potrebu da se koriste i savremene numeričke metode, čime je omogućeno da se reši niz značajnih zadataka u singularnom slučaju.