Inteligentno upravljanje autonomnim tehnološkim sistemima

Abstract

Trend razvoja autonomnih tehnoloških sistema otvara problem njihovog upravljanja. Veštački život (engl. Artificial Life - AL), kao multidisciplinarna oblast ustrojena na čuvenom MIT u SAD, koja tretira život kao svojstvo organizovanja materije, kojim se postiže dinamičko ponašanje, nalik onom koje ispoljavaju živi sistemi, javlja se kao adekvatna paradigma autonomnih tehnoloških sistema. U radu je predložen novi koncept upravljanja ovakvim tehnološkim sistemima, koji koristi sintetički pristup, sa težnjom da pomiri dva osnovna pristupa u generisanju složenih ponašanja ("odozgo-naniže" i "odozdo-naviše"). Detaljnije je analiziran problem upravljanja Autonomnim Mobilnim Robotom (AMR), čija se složena ponašanja u interakciji sa dinamički promenljivom okolinom, opravdano tumače jednim oblikom veštačkog života. Predloženi koncept inteligentnog upravljanja uvažava višenivojsku strukturu upravljanja, kao preslikavanja iz prostora stanja senzora u prostor inicijalizacije aktuatora robota, i to u kontekstu postavljenog tehnološkog zadatka unutar okruženja. Predloženi model za kreiranje ovog preslikavanja na strategijskom nivou, inspirisan je genetskim algoritmima, dok funkcionisanje na operativnom nivou omogućuje neuronski lokomocioni kontroler, baziran na specifičnom modelu posebno kreiranih heterogenih veštačkih neuronskih mreža. Ovim radom obuhvaćena je i kompleksna verifikacija postavljenog smelog koncepta kroz naprednu kompjutersku simulaciju rada, odnosno kretanja mobilnog robota pri istraživanju nepoznatog okruženja u kome egzistira AMR. Za potrebe kompjuterske simulacije i potvrđivanja koncepta originalno je razvijen softverski paket pod nazivom INSEKT 1, realizovan programiranjem u Visual Basic-u.