"Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije

Abstract

Da bi moglo praktično da se realizuje uspostavljeno hijerarhijsko inteligentno upravljanje, na osnovu novorazvijenog algoritma empirijskog upravljanja mobilnog robota "Don Kihot", ostvaren je originalni softver sopstvenog razvoja nazvan "Don Kihot Control". Zatim, da bi se ustanovile vrednosti izlaznog sloja BP neuronske mreže, koje predstavljaju uglove rotacije u zglobovima robota, a koji su učestvovali u eksperimentalnom testiranju njegove senzorsko-motorne koordinacije, ovaj softver za nadzor i upravljanje robota "Don Kihot" na izvršnom nivou, programiran je i realizovan u Visual Basic-u, korišćenjem matematičko-algoritamskih podloga sopstvenog razvoja. Kako je realizovani antropomorfni robot "Don Kihot" ujedno i mobilni robot, postoji korisna opcija u softveru "Don Kihot Control", vezana za pomeranje pokretne platforme u svim pravcima njegovog mogućeg kretanja unutar nepoznatog okruženja. Pored pomenutih opcija kojima softver raspolaže, takođe su realizovane mogućnosti dovođenja robota u inicijalni, tzv. "HOME" položaj, kao i memorisanje više korektno ostvarenih položaja pri kretanju u funkciji manipulacije prepoznatim objektima, odnosno delovima. Dakle, softver prati uobičajene pogodnosti kojima raspolažu moderni upravljački sistemi za industrijske robote i na taj način je ovaj fizički model robota nazvanog "Don Kihot" ostvario svoju osnovnu namenu da se na njemu proveri hipoteza od koje su u doktorskoj disertaciji autora pošlo. Ostvareni rezultati uspešnog pozicioniranja i orijentacije end-efektora robota "Don Kihot" pri manipulaciji prepoznatim objektom, pokazali su opravdanost i upotrebljivost ovog softverskog rešenja.