"Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije
Апстракт
Da bi moglo praktično da se realizuje uspostavljeno hijerarhijsko inteligentno upravljanje, na osnovu novorazvijenog algoritma empirijskog upravljanja mobilnog robota "Don Kihot", ostvaren je originalni softver sopstvenog razvoja nazvan "Don Kihot Control". Zatim, da bi se ustanovile vrednosti izlaznog sloja BP neuronske mreže, koje predstavljaju uglove rotacije u zglobovima robota, a koji su učestvovali u eksperimentalnom testiranju njegove senzorsko-motorne koordinacije, ovaj softver za nadzor i upravljanje robota "Don Kihot" na izvršnom nivou, programiran je i realizovan u Visual Basic-u, korišćenjem matematičko-algoritamskih podloga sopstvenog razvoja. Kako je realizovani antropomorfni robot "Don Kihot" ujedno i mobilni robot, postoji korisna opcija u softveru "Don Kihot Control", vezana za pomeranje pokretne platforme u svim pravcima njegovog mogućeg kretanja unutar nepoznatog okruženja. Pored pomenutih opcija kojima softver raspolaže, takođe su realizovane mogućnosti dovođenja ro...bota u inicijalni, tzv. "HOME" položaj, kao i memorisanje više korektno ostvarenih položaja pri kretanju u funkciji manipulacije prepoznatim objektima, odnosno delovima. Dakle, softver prati uobičajene pogodnosti kojima raspolažu moderni upravljački sistemi za industrijske robote i na taj način je ovaj fizički model robota nazvanog "Don Kihot" ostvario svoju osnovnu namenu da se na njemu proveri hipoteza od koje su u doktorskoj disertaciji autora pošlo. Ostvareni rezultati uspešnog pozicioniranja i orijentacije end-efektora robota "Don Kihot" pri manipulaciji prepoznatim objektom, pokazali su opravdanost i upotrebljivost ovog softverskog rešenja.
Кључне речи:
Hijerarhijsko inteligentno upravljanje robota / Algoritam empirijskog upravljanja robota / "Don Kihot Control" softver / BP veštačka neuronska mreža / Uglovi rotacije u zglobovima robota / Senzorsko-motorna koordinacija robota / Softver za nadzor i upravljanje robota / Visual Basic / "HOME" položaj robota / Uspešnost pozicioniranja i orijentacija end-efektora robotaИзвор:
Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, 2000Издавач:
- Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu
Напомена:
- Ovaj originalni softver, nazvan "Don Kihot Control", realizovan je 2000. godine, kao važan rezultat naučno-istraživačkih aktivnosti u okviru izrade doktorske disertacije Zorana Miljkovića.
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - COMP AU - Miljković, Zoran PY - 2000 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6564 AB - Da bi moglo praktično da se realizuje uspostavljeno hijerarhijsko inteligentno upravljanje, na osnovu novorazvijenog algoritma empirijskog upravljanja mobilnog robota "Don Kihot", ostvaren je originalni softver sopstvenog razvoja nazvan "Don Kihot Control". Zatim, da bi se ustanovile vrednosti izlaznog sloja BP neuronske mreže, koje predstavljaju uglove rotacije u zglobovima robota, a koji su učestvovali u eksperimentalnom testiranju njegove senzorsko-motorne koordinacije, ovaj softver za nadzor i upravljanje robota "Don Kihot" na izvršnom nivou, programiran je i realizovan u Visual Basic-u, korišćenjem matematičko-algoritamskih podloga sopstvenog razvoja. Kako je realizovani antropomorfni robot "Don Kihot" ujedno i mobilni robot, postoji korisna opcija u softveru "Don Kihot Control", vezana za pomeranje pokretne platforme u svim pravcima njegovog mogućeg kretanja unutar nepoznatog okruženja. Pored pomenutih opcija kojima softver raspolaže, takođe su realizovane mogućnosti dovođenja robota u inicijalni, tzv. "HOME" položaj, kao i memorisanje više korektno ostvarenih položaja pri kretanju u funkciji manipulacije prepoznatim objektima, odnosno delovima. Dakle, softver prati uobičajene pogodnosti kojima raspolažu moderni upravljački sistemi za industrijske robote i na taj način je ovaj fizički model robota nazvanog "Don Kihot" ostvario svoju osnovnu namenu da se na njemu proveri hipoteza od koje su u doktorskoj disertaciji autora pošlo. Ostvareni rezultati uspešnog pozicioniranja i orijentacije end-efektora robota "Don Kihot" pri manipulaciji prepoznatim objektom, pokazali su opravdanost i upotrebljivost ovog softverskog rešenja. PB - Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu T2 - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet T1 - "Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6564 ER -
@misc{ author = "Miljković, Zoran", year = "2000", abstract = "Da bi moglo praktično da se realizuje uspostavljeno hijerarhijsko inteligentno upravljanje, na osnovu novorazvijenog algoritma empirijskog upravljanja mobilnog robota "Don Kihot", ostvaren je originalni softver sopstvenog razvoja nazvan "Don Kihot Control". Zatim, da bi se ustanovile vrednosti izlaznog sloja BP neuronske mreže, koje predstavljaju uglove rotacije u zglobovima robota, a koji su učestvovali u eksperimentalnom testiranju njegove senzorsko-motorne koordinacije, ovaj softver za nadzor i upravljanje robota "Don Kihot" na izvršnom nivou, programiran je i realizovan u Visual Basic-u, korišćenjem matematičko-algoritamskih podloga sopstvenog razvoja. Kako je realizovani antropomorfni robot "Don Kihot" ujedno i mobilni robot, postoji korisna opcija u softveru "Don Kihot Control", vezana za pomeranje pokretne platforme u svim pravcima njegovog mogućeg kretanja unutar nepoznatog okruženja. Pored pomenutih opcija kojima softver raspolaže, takođe su realizovane mogućnosti dovođenja robota u inicijalni, tzv. "HOME" položaj, kao i memorisanje više korektno ostvarenih položaja pri kretanju u funkciji manipulacije prepoznatim objektima, odnosno delovima. Dakle, softver prati uobičajene pogodnosti kojima raspolažu moderni upravljački sistemi za industrijske robote i na taj način je ovaj fizički model robota nazvanog "Don Kihot" ostvario svoju osnovnu namenu da se na njemu proveri hipoteza od koje su u doktorskoj disertaciji autora pošlo. Ostvareni rezultati uspešnog pozicioniranja i orijentacije end-efektora robota "Don Kihot" pri manipulaciji prepoznatim objektom, pokazali su opravdanost i upotrebljivost ovog softverskog rešenja.", publisher = "Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu", journal = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet", title = ""Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6564" }
Miljković, Z.. (2000). "Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije. in Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu.. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6564
Miljković Z. "Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije. in Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet. 2000;. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6564 .
Miljković, Zoran, ""Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije" in Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet (2000), https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6564 .
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
SIMULACIJA RADA INSEKT ROBOTA - Novi koncept bioničkog razvoja mobilne robotike
Miljković, Zoran (Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, 1993) -
Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju
Miljković, Zoran (Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Katedra za proizvodno mašinstvo, Kraljice Marije 16, Beograd, 2007) -
Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu / Robot Autonomous Based on the Empirical Control Algorithm
Miljković, Zoran (Univerzitet u Kragujevcu, Mašinski fakultet u Kraljevu, 2000)