Funkcionalni simulator troosnih mašina sa paralelnom kinematikom

Abstract

Mašine sa paralelnom kinematikom (MPK) su danas tema istraživanja i razvoja mnogih univerziteta i instituta. Međutim, mnoge od njih nemaju ove mašine u svojim laboratorijama. U cilju sticanja praktičnih iskustava posebno u oblasti programiranja i primene MPK razvijen je uređaj sa paralelnom kinematikom integrisan sa troosnim serijskim CNC mašinama. Uređaj je razmatran kao funkcionalni simulator troosnih mašina sa paralelnom kinematikom niske cene. Uređaj je baziran na nekoliko razvijenih paralelnih mehanizama sa konstantnim dužinama spojki i translatornim zglobovima. Upravljan je i pogonjen konvencionalnim troosnim CNC serijskim mašinama. U radu je opisano projektovanje uređaja, modeliranje i algoritmi i softver za upravljanje i programiranje na način kao kod serijskih mašina.

Parallel kinematic machines (PKM) are R&D topic in many laboratories but many of them, unfortunately, have no PKM. To gain practical experience, especially in programming and the use of PKM, the parallel kinematic device integrated into 3- axis milling machine has been developed. The device is considered as the low cost but functional simulator of 3D parallel kinematic machine. The device is based on several developed mechanisms with constant strut lengths and linear joints and is driven and controlled by a conventional 3D CNC machine tool. The paper describes device design, modelling approach, algorithms and software for the control and programming in the same way as in serial machine tools.