Итеративно управљање путем учења роботских система:класичан и модеран приступ

Abstract

У овој монографији представљени су досадашњи најзначајнији резултати из области итеративног управљања путем учења првопотписаног аутора а који су проистекли из сарадње са докторантима и колегама који се баве овом проблематиком. Изложена материја подржава актуелне трендове у овај области и предствља селективан текст који садржи и нека теоретска знања преузета из савремених уџбеника из ове области а све са циљем да се заинтересованом читаоцу омогући лакши и непосреднији приступ овој сложеној проблематици. Посебна пажња је овде посвећена на напредној примени интелигентног управљања путем учења (ИУУ) које представља моћан интелигентни концепт управљања који на итеративни начин побољшава понашање процеса који имају особину понављања у својој природи. Прву примену оваквог типа учења је остварена на решавању задатка управљања датим роботским системом. Главни акценат је овде дат на примени ИУУ целобројног реда који укључују и изводе грешке вишег реда као и алгоритме ИУУ-а фракционог реда за управљање динамичких роботских система тако и за сложеније системе фракционог реда који укључују нелинеарности и временско кашњење.