Eksperimentalna potvrda poboljšanja prelaznog procesa elektromehaničkog sistema za pokretanje upravljačkog krila sa šim upravljanim motorom jednosmerne struje

Abstract

U radu se istražuje upravljanje elektro-mehaničkog sistema za pokretanje upravljačkog krila izvedenog sa motorom jednosmerne struje sa četkicama i permanentnim magnetom. Motor jednosmerne struje je upravljan drajverom konstantne struje. Koristeći nelinearni model sistema izvršena je sinteza pozicionog PID upravljačkog algoritma. Eksperimentalni rad sa sistemom dao je motivaciju za poboljšanje prelaznog procesa i propusnog opsega sistema. Predložena je nelinearna modifikacija PID algoritma upravljanja. Predloženi upravljački sistem je eksperimentalno proveren na sistemu za ispitivanje. Prikazani eksperimentalni rezultati pokazuju da je prelazni proces i učestanosna karakteristika zatvorenog sistema znatno poboljšana sa modifikovanim PID algoritmom upravljanja.

In this paper we investigate control of an electromechanical actuator (EMA) system for aerofin control (AFC) realized with permanent magnet brush DC motor driven by a constant current driver. Using nonlinear model of the EMA-AFC system, a PID position controller was developed. During the experimental work with the EMA-AFC system we found motivation to improve performances of the system in terms of transient response and bandwidth. We proposed nonlinear PID algorithm modification. Proposed control system is experimentally validated in a test bench. Presented experimental results show that the transient response and the closed-loop frequency response with modified PID controller are considerably better compared to those obtained with conventional PID position controller.