Podaktuirani sistemi za robotsko hvatanje i manipulaciju objektima u tehnologiji robotske montaže – Razvoj CMSysLab robotske šake

Abstract

Postojeći sistemi za automatsku montažu bazirani su na vrlo jednostavnim sistemima za hvatanje i manipulaciju objektima. Nova proizvodna paradigma kastomizovane montaže nameće potrebu za razvojem bitno fleksibilnijih rešenja, sa ugrađenim visokim stepenom fleksibilnosti, do tog nivoa da se u nekim aspektima približavaju tehnološkim sposobnostima same ljudske šake. Po pitanju mehaničke kompleksnosti, gabarita, upravljanja, i posebno cene, podaktuirani sistemi se izdvajaju kao dobar kompromis. U ovom radu je predstavljen konceptualni okvir za razvoj višeprstog podaktuiranog sistema za hvatanje i manipulaciju objektima – CMSysLab robotska šaka. Navodi se analiza kontaktnih sila, odnosno slika sila hvatanja podaktuiranog robotskog prsta sa fokusom na njihovu distribuciju na falange i uticaja na optimizaciju kinematske konfiguracije i konstrukcije prsta, kao i njegovog sistema aktuacije.