Podaktuirani sistemi za robotsko hvatanje i manipulaciju objektima u tehnologiji robotske montaže – Razvoj CMSysLab robotske šake
Апстракт
Postojeći sistemi za automatsku montažu bazirani su na vrlo jednostavnim sistemima za hvatanje i
manipulaciju objektima. Nova proizvodna paradigma kastomizovane montaže nameće potrebu za razvojem
bitno fleksibilnijih rešenja, sa ugrađenim visokim stepenom fleksibilnosti, do tog nivoa da se u nekim
aspektima približavaju tehnološkim sposobnostima same ljudske šake. Po pitanju mehaničke kompleksnosti,
gabarita, upravljanja, i posebno cene, podaktuirani sistemi se izdvajaju kao dobar kompromis. U ovom radu
je predstavljen konceptualni okvir za razvoj višeprstog podaktuiranog sistema za hvatanje i manipulaciju
objektima – CMSysLab robotska šaka. Navodi se analiza kontaktnih sila, odnosno slika sila hvatanja
podaktuiranog robotskog prsta sa fokusom na njihovu distribuciju na falange i uticaja na optimizaciju
kinematske konfiguracije i konstrukcije prsta, kao i njegovog sistema aktuacije.
Кључне речи:
Robotska montaža / Robotska šaka / Podaktuirana strukturaИзвор:
42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020, 2020, 3.100-3.105Финансирање / пројекти:
- Интелигентни роботски системи за екстремно диверзификовану производњу (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35007)
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Matijašević, Lazar AU - Petrović, Petar AU - Lukić, Nikola PY - 2020 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6391 AB - Postojeći sistemi za automatsku montažu bazirani su na vrlo jednostavnim sistemima za hvatanje i manipulaciju objektima. Nova proizvodna paradigma kastomizovane montaže nameće potrebu za razvojem bitno fleksibilnijih rešenja, sa ugrađenim visokim stepenom fleksibilnosti, do tog nivoa da se u nekim aspektima približavaju tehnološkim sposobnostima same ljudske šake. Po pitanju mehaničke kompleksnosti, gabarita, upravljanja, i posebno cene, podaktuirani sistemi se izdvajaju kao dobar kompromis. U ovom radu je predstavljen konceptualni okvir za razvoj višeprstog podaktuiranog sistema za hvatanje i manipulaciju objektima – CMSysLab robotska šaka. Navodi se analiza kontaktnih sila, odnosno slika sila hvatanja podaktuiranog robotskog prsta sa fokusom na njihovu distribuciju na falange i uticaja na optimizaciju kinematske konfiguracije i konstrukcije prsta, kao i njegovog sistema aktuacije. C3 - 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020 T1 - Podaktuirani sistemi za robotsko hvatanje i manipulaciju objektima u tehnologiji robotske montaže – Razvoj CMSysLab robotske šake EP - 3.105 SP - 3.100 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6391 ER -
@conference{ author = "Matijašević, Lazar and Petrović, Petar and Lukić, Nikola", year = "2020", abstract = "Postojeći sistemi za automatsku montažu bazirani su na vrlo jednostavnim sistemima za hvatanje i manipulaciju objektima. Nova proizvodna paradigma kastomizovane montaže nameće potrebu za razvojem bitno fleksibilnijih rešenja, sa ugrađenim visokim stepenom fleksibilnosti, do tog nivoa da se u nekim aspektima približavaju tehnološkim sposobnostima same ljudske šake. Po pitanju mehaničke kompleksnosti, gabarita, upravljanja, i posebno cene, podaktuirani sistemi se izdvajaju kao dobar kompromis. U ovom radu je predstavljen konceptualni okvir za razvoj višeprstog podaktuiranog sistema za hvatanje i manipulaciju objektima – CMSysLab robotska šaka. Navodi se analiza kontaktnih sila, odnosno slika sila hvatanja podaktuiranog robotskog prsta sa fokusom na njihovu distribuciju na falange i uticaja na optimizaciju kinematske konfiguracije i konstrukcije prsta, kao i njegovog sistema aktuacije.", journal = "42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020", title = "Podaktuirani sistemi za robotsko hvatanje i manipulaciju objektima u tehnologiji robotske montaže – Razvoj CMSysLab robotske šake", pages = "3.105-3.100", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6391" }
Matijašević, L., Petrović, P.,& Lukić, N.. (2020). Podaktuirani sistemi za robotsko hvatanje i manipulaciju objektima u tehnologiji robotske montaže – Razvoj CMSysLab robotske šake. in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020, 3.100-3.105. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6391
Matijašević L, Petrović P, Lukić N. Podaktuirani sistemi za robotsko hvatanje i manipulaciju objektima u tehnologiji robotske montaže – Razvoj CMSysLab robotske šake. in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020. 2020;:3.100-3.105. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6391 .
Matijašević, Lazar, Petrović, Petar, Lukić, Nikola, "Podaktuirani sistemi za robotsko hvatanje i manipulaciju objektima u tehnologiji robotske montaže – Razvoj CMSysLab robotske šake" in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020 (2020):3.100-3.105, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6391 .