| dc.creator | Lukić, Nikola | |
| dc.creator | Petrović, Petar | |
| dc.creator | Matijašević, Lazar | |
| dc.date.accessioned | 2023-03-15T19:08:46Z | |
| dc.date.available | 2023-03-15T19:08:46Z | |
| dc.date.issued | 2020 | |
| dc.identifier.isbn | 978-86-6060-055-6 | |
| dc.identifier.uri | https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6390 | |
| dc.description.abstract | U radu su predstavljeni konceptualni aspekti upravljanja kretanja redundantne antropomorfne robotske ruke
sa 7 stepeni slobode u konfiguracionom prostoru nule, sa ciljem postizanja svojstva generalizovane krutosti
vrha robota koja su konzistentna sa osnovnim zahtevima procesa robotizovanog spajanja krutih delova.
Teorijska istraživanja su bazirana na sintezi prostora nule pripadajuće Jakobijanove matrice i njenog
komplementarnog projektora primenom metode redukovane stepenaste forme linearnog preslikavanja.
Simulacioni eksperimenti potvrdili su očekivanu konvergentnost, stabilnost i efikasno dejstvo predloženog
komplementarnog projektora na svojstva generisane generalizovane krutosti. Fizičkim eksperimentom
demonstrirana je eksperimentalna procedura za pobudu i merenje ostvarenog kinetostatičkog ponašanja.
Praktična demonstracija ostvarena je na kinematski redundantnoj robotskoj ruci Yaskawa SIA 10F sa
upravljačkom platformom otvorene arhitekture, baziranoj na FS100 upravljačkom sistemu i MotoPlus SDK
razvojnom sistemu. | sr |
| dc.language.iso | sr | sr |
| dc.relation | info:eu-repo/grantAgreement/MESTD/Technological Development (TD or TR)/35007/RS// | sr |
| dc.rights | openAccess | sr |
| dc.source | 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020 | sr |
| dc.subject | Kinematska redundansa | sr |
| dc.subject | Krutost konfiguracionog prostora nule | sr |
| dc.subject | Robotizovano spajanje | sr |
| dc.title | Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja | sr |
| dc.type | conferenceObject | sr |
| dc.rights.license | ARR | sr |
| dc.citation.epage | 3.99 | |
| dc.citation.spage | 3.94 | |
| dc.identifier.fulltext | http://machinery.mas.bg.ac.rs/bitstream/id/15939/Rad_nl_Jupiter_2020.pdf | |
| dc.identifier.rcub | https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390 | |
| dc.type.version | publishedVersion | sr |
