Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja
Апстракт
U radu su predstavljeni konceptualni aspekti upravljanja kretanja redundantne antropomorfne robotske ruke
sa 7 stepeni slobode u konfiguracionom prostoru nule, sa ciljem postizanja svojstva generalizovane krutosti
vrha robota koja su konzistentna sa osnovnim zahtevima procesa robotizovanog spajanja krutih delova.
Teorijska istraživanja su bazirana na sintezi prostora nule pripadajuće Jakobijanove matrice i njenog
komplementarnog projektora primenom metode redukovane stepenaste forme linearnog preslikavanja.
Simulacioni eksperimenti potvrdili su očekivanu konvergentnost, stabilnost i efikasno dejstvo predloženog
komplementarnog projektora na svojstva generisane generalizovane krutosti. Fizičkim eksperimentom
demonstrirana je eksperimentalna procedura za pobudu i merenje ostvarenog kinetostatičkog ponašanja.
Praktična demonstracija ostvarena je na kinematski redundantnoj robotskoj ruci Yaskawa SIA 10F sa
upravljačkom platformom otvorene arhitekture, baziranoj na FS100 u...pravljačkom sistemu i MotoPlus SDK
razvojnom sistemu.
Кључне речи:
Kinematska redundansa / Krutost konfiguracionog prostora nule / Robotizovano spajanjeИзвор:
42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020, 2020, 3.94-3.99Финансирање / пројекти:
- Интелигентни роботски системи за екстремно диверзификовану производњу (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35007)
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Lukić, Nikola AU - Petrović, Petar AU - Matijašević, Lazar PY - 2020 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6390 AB - U radu su predstavljeni konceptualni aspekti upravljanja kretanja redundantne antropomorfne robotske ruke sa 7 stepeni slobode u konfiguracionom prostoru nule, sa ciljem postizanja svojstva generalizovane krutosti vrha robota koja su konzistentna sa osnovnim zahtevima procesa robotizovanog spajanja krutih delova. Teorijska istraživanja su bazirana na sintezi prostora nule pripadajuće Jakobijanove matrice i njenog komplementarnog projektora primenom metode redukovane stepenaste forme linearnog preslikavanja. Simulacioni eksperimenti potvrdili su očekivanu konvergentnost, stabilnost i efikasno dejstvo predloženog komplementarnog projektora na svojstva generisane generalizovane krutosti. Fizičkim eksperimentom demonstrirana je eksperimentalna procedura za pobudu i merenje ostvarenog kinetostatičkog ponašanja. Praktična demonstracija ostvarena je na kinematski redundantnoj robotskoj ruci Yaskawa SIA 10F sa upravljačkom platformom otvorene arhitekture, baziranoj na FS100 upravljačkom sistemu i MotoPlus SDK razvojnom sistemu. C3 - 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020 T1 - Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja EP - 3.99 SP - 3.94 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390 ER -
@conference{ author = "Lukić, Nikola and Petrović, Petar and Matijašević, Lazar", year = "2020", abstract = "U radu su predstavljeni konceptualni aspekti upravljanja kretanja redundantne antropomorfne robotske ruke sa 7 stepeni slobode u konfiguracionom prostoru nule, sa ciljem postizanja svojstva generalizovane krutosti vrha robota koja su konzistentna sa osnovnim zahtevima procesa robotizovanog spajanja krutih delova. Teorijska istraživanja su bazirana na sintezi prostora nule pripadajuće Jakobijanove matrice i njenog komplementarnog projektora primenom metode redukovane stepenaste forme linearnog preslikavanja. Simulacioni eksperimenti potvrdili su očekivanu konvergentnost, stabilnost i efikasno dejstvo predloženog komplementarnog projektora na svojstva generisane generalizovane krutosti. Fizičkim eksperimentom demonstrirana je eksperimentalna procedura za pobudu i merenje ostvarenog kinetostatičkog ponašanja. Praktična demonstracija ostvarena je na kinematski redundantnoj robotskoj ruci Yaskawa SIA 10F sa upravljačkom platformom otvorene arhitekture, baziranoj na FS100 upravljačkom sistemu i MotoPlus SDK razvojnom sistemu.", journal = "42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020", title = "Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja", pages = "3.99-3.94", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390" }
Lukić, N., Petrović, P.,& Matijašević, L.. (2020). Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja. in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020, 3.94-3.99. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390
Lukić N, Petrović P, Matijašević L. Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja. in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020. 2020;:3.94-3.99. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390 .
Lukić, Nikola, Petrović, Petar, Matijašević, Lazar, "Konceptualni aspekti krutosti nule konfiguracionog prostora relevantni za proces robotizovanog spajanja" in 42. JUPITER Konferencija, 44. simpozijum „Upravljanje proizvodnjom u industriji prerade metala“, Zbornik radova / 42nd JUPITER Conference, Proceedings, Beograd, oktobar 2020 (2020):3.94-3.99, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6390 .