Mehanika robota

Abstract

Udžbenik Mehanika robota napisan je prema programu istoimenog predmeta na Mašinskom fakultetu u Beogradu i namenjen je studentima Mašinskog fakulteta, ali može biti koristan i studentima drugih fakulteta čiji nastavni plan obuhvata program mehanike robotskih sistema i dinamike sistema krutih tela. Godinama unazad predmet Mehanika robota bio je predavan na Mašinskom fakultetu na smerovima Automatsko upravljanje i Industrijsko inženjerstvo (integrisani program studija do 2005) a kasnije u okviru novog sistema studija kao izborni predmet na master studijama (moduli Automatsko upravljanje i Biomedicinsko inženjerstvo). Glavni rezultati ove knjige izloženi su matematičkim formalizmom koji je u velikoj meri uskladjen sa softverskim mogućnostima savremenih računara i koji dopušta jednostavno formiranje odgovarajućih kompjuterskih programa. Pri tome teorijsko izlaganje koje je prezentovano u ovom udžbeniku je je potvrdjeno i brojnim primerima koji su prezentovani posebno u Zbirci zadataka iz mehanike robota (drugi autor ove knjige). U ovoj knjizi je pokazano da se sve poznate metode svode na problem formiranja metričkog tenzora sistema tela i određivanje generalisanih sila sistema sila koje deluju na robotski sistem. Sa te tačke gledišta, sve metode za formiranje diferencijalnih jednačina kretanja sistema tela potpuno su ravnopravne. Knjiga je prezentovana čitaocima sa nadom da je dovoljno rigorozno napisana i pri tome dovoljno jednostavno da studente uveri da i tako komplikovana materija, poput one koju sačinjava Analitička mehanika, može da se prepusti programerima čiji će programi zahtevati da njihov korisnik poznaje u opštim crtama glavne rezultate knjige a da mu se pri tome otvara mogućnost za svestranu dinamičku analizu tehničkih objekata.