Konstrukcija akceptora kontaktnih stanja za automatsku montažu

Abstract

Prepoznavanje kontaktnih stanja izmenu delova tokom procesa spajanja predstavlja značajan element sistema za aktivno popustljivo kretanje robota. U oblasti kreiranja informacionih mašina za prepoznavanje kontaktnih stanja tokom prethodnih decenija su sprovedena odrenena istraživanja. Za sve predložene mašine je zajedničko da će one prepoznati neko od kontaktnih stanja bez obzira na to da li je tok procesa spajanja regularan ili ne. Čak i kada se u toku procesa jave neke nepoželjne pojave (stick-slip, zaglavljivanje, zaklinjavanje...) neko od kontaktnih stanja će biti prepoznato. Kako bi se odredilo da li je konkretan proces spajanja regularan pogodno bi bilo kreirati neku vrstu sistema za dijagnostiku procesa spajanja. Imajući u vidu da se kontaktna stanja u toku procesa spajanja ne pojavljuju proizvoljno već samo u odrenenom kontekstu, u ovom radu se daje formalni okvir za prepoznavanje i dijagnostiku neregularnosti u procesu spajanja zasnovan na opštoj matematičkoj teoriji automata i formalnih gramatika veštačkih jezika. Polazeći od mogućih regularnih prelaza kontaktnih stanja u okviru procesa spajanja formira se automat koji prihvata sve regularne sekvence spajanja. Ovaj automat se dalje dopunjuje do automata za dijagnostiku koji pored regularnih sadrži i sve neregularne sekvence procesa. Automat za dijagnostiku se kreira tako da može prepoznati sve osmotrive i neosmotrive neregluarnosti u okviru procesa. Predložena metodologija je razranena i eksperimentalno verifikovana za slučaj cilindričnog spajanja sa uvodnikom.