Upravljanje antropomorfnom robotskom rukom primenom lokalne oprtimizacije kinematičkog kriterijuma
Abstract
U radu je razmatrana problematika hijerarhijskog upravljanja redundantnom anntropomorfnom rukom (ARR). Pokazano je kako je formira na taktičkom podnivou dinamički model koji odgovara redundansi. U cilju odredjivanja vektora redundanse i “redundantnog” vektora upravljanja primenjena je lokalna optimizacija pogodno usvojenog kinematičkog kriterijuma.
Keywords:
robotska ruka / lokalna optimizacija / kinematicki kriterijum / upravljanjeSource:
Zbornik radova XLIV konferencija ETRAN Soko Banja Aleksinac 26-29 Juni, 2000, 2000, 285-288Publisher:
- Belgrade: ETRAN Society
Collections
Institution/Community
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Lazarević, Mihailo PY - 2000 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/5699 AB - U radu je razmatrana problematika hijerarhijskog upravljanja redundantnom anntropomorfnom rukom (ARR). Pokazano je kako je formira na taktičkom podnivou dinamički model koji odgovara redundansi. U cilju odredjivanja vektora redundanse i “redundantnog” vektora upravljanja primenjena je lokalna optimizacija pogodno usvojenog kinematičkog kriterijuma. PB - Belgrade: ETRAN Society C3 - Zbornik radova XLIV konferencija ETRAN Soko Banja Aleksinac 26-29 Juni, 2000 T1 - Upravljanje antropomorfnom robotskom rukom primenom lokalne oprtimizacije kinematičkog kriterijuma EP - 288 SP - 285 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5699 ER -
@conference{ author = "Lazarević, Mihailo", year = "2000", abstract = "U radu je razmatrana problematika hijerarhijskog upravljanja redundantnom anntropomorfnom rukom (ARR). Pokazano je kako je formira na taktičkom podnivou dinamički model koji odgovara redundansi. U cilju odredjivanja vektora redundanse i “redundantnog” vektora upravljanja primenjena je lokalna optimizacija pogodno usvojenog kinematičkog kriterijuma.", publisher = "Belgrade: ETRAN Society", journal = "Zbornik radova XLIV konferencija ETRAN Soko Banja Aleksinac 26-29 Juni, 2000", title = "Upravljanje antropomorfnom robotskom rukom primenom lokalne oprtimizacije kinematičkog kriterijuma", pages = "288-285", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5699" }
Lazarević, M.. (2000). Upravljanje antropomorfnom robotskom rukom primenom lokalne oprtimizacije kinematičkog kriterijuma. in Zbornik radova XLIV konferencija ETRAN Soko Banja Aleksinac 26-29 Juni, 2000 Belgrade: ETRAN Society., 285-288. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5699
Lazarević M. Upravljanje antropomorfnom robotskom rukom primenom lokalne oprtimizacije kinematičkog kriterijuma. in Zbornik radova XLIV konferencija ETRAN Soko Banja Aleksinac 26-29 Juni, 2000. 2000;:285-288. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5699 .
Lazarević, Mihailo, "Upravljanje antropomorfnom robotskom rukom primenom lokalne oprtimizacije kinematičkog kriterijuma" in Zbornik radova XLIV konferencija ETRAN Soko Banja Aleksinac 26-29 Juni, 2000 (2000):285-288, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5699 .