Razrešenje redundanse primenom lokalne optimizacije - sinergijski pristup
Resolution of redundancy using local optimization: A synergy approach
Apstrakt
Glavni cilj ovog rada je da promoviše sinergijski pristup koji omogućuje upravljanje redundantnim robotskim mehanizmom. Pokazano je da novo robotsko upravljanje se može ostvariti primenom odgovarajućeg biološkog analogona uvođenjem hipotetičkog upravljanja uz primenu prethodno navedenog sinergijskog pristupa, tako da je moguće razrešiti kinematičku redundansu. Takođe, u ovom radu je razmatrana i mogućnost uključivanja - prebacivanja sinergija u okviru jednog pokreta a prema zahtevima zadatka, što je realizovano korišćenjem logičkog upravljanja sa aspekta sinergijskog upravljanja.
The major aim of this study is to promote a synergy approach which allows controlling redundant robotic mechanism. It will be shown that new robot control can be established using an appropriate biological analog where introducing the hypothetical control and applying the synergy approach it will be possible to resolve the kinematics redundancy. Also, in this paper the possibility of switching synergies within a single movement according to the task requirements is treated and the synergy approach with the logical controls proposed to solve this problem.
Ključne reči:
upravljanje / sinergija / optimizacija / kinematička redundansa / synergy / optimization / kinematics redundancy / controlIzvor:
Facta universitatis - series: Mechanics, Automatic Control and Robotics, 2005, 4, 17, 359-366Izdavač:
- Univerzitet u Nišu, Niš
Kolekcije
Institucija/grupa
Mašinski fakultetTY - JOUR AU - Lazarević, Mihailo PY - 2005 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/529 AB - Glavni cilj ovog rada je da promoviše sinergijski pristup koji omogućuje upravljanje redundantnim robotskim mehanizmom. Pokazano je da novo robotsko upravljanje se može ostvariti primenom odgovarajućeg biološkog analogona uvođenjem hipotetičkog upravljanja uz primenu prethodno navedenog sinergijskog pristupa, tako da je moguće razrešiti kinematičku redundansu. Takođe, u ovom radu je razmatrana i mogućnost uključivanja - prebacivanja sinergija u okviru jednog pokreta a prema zahtevima zadatka, što je realizovano korišćenjem logičkog upravljanja sa aspekta sinergijskog upravljanja. AB - The major aim of this study is to promote a synergy approach which allows controlling redundant robotic mechanism. It will be shown that new robot control can be established using an appropriate biological analog where introducing the hypothetical control and applying the synergy approach it will be possible to resolve the kinematics redundancy. Also, in this paper the possibility of switching synergies within a single movement according to the task requirements is treated and the synergy approach with the logical controls proposed to solve this problem. PB - Univerzitet u Nišu, Niš T2 - Facta universitatis - series: Mechanics, Automatic Control and Robotics T1 - Razrešenje redundanse primenom lokalne optimizacije - sinergijski pristup T1 - Resolution of redundancy using local optimization: A synergy approach EP - 366 IS - 17 SP - 359 VL - 4 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_529 ER -
@article{ author = "Lazarević, Mihailo", year = "2005", abstract = "Glavni cilj ovog rada je da promoviše sinergijski pristup koji omogućuje upravljanje redundantnim robotskim mehanizmom. Pokazano je da novo robotsko upravljanje se može ostvariti primenom odgovarajućeg biološkog analogona uvođenjem hipotetičkog upravljanja uz primenu prethodno navedenog sinergijskog pristupa, tako da je moguće razrešiti kinematičku redundansu. Takođe, u ovom radu je razmatrana i mogućnost uključivanja - prebacivanja sinergija u okviru jednog pokreta a prema zahtevima zadatka, što je realizovano korišćenjem logičkog upravljanja sa aspekta sinergijskog upravljanja., The major aim of this study is to promote a synergy approach which allows controlling redundant robotic mechanism. It will be shown that new robot control can be established using an appropriate biological analog where introducing the hypothetical control and applying the synergy approach it will be possible to resolve the kinematics redundancy. Also, in this paper the possibility of switching synergies within a single movement according to the task requirements is treated and the synergy approach with the logical controls proposed to solve this problem.", publisher = "Univerzitet u Nišu, Niš", journal = "Facta universitatis - series: Mechanics, Automatic Control and Robotics", title = "Razrešenje redundanse primenom lokalne optimizacije - sinergijski pristup, Resolution of redundancy using local optimization: A synergy approach", pages = "366-359", number = "17", volume = "4", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_529" }
Lazarević, M.. (2005). Razrešenje redundanse primenom lokalne optimizacije - sinergijski pristup. in Facta universitatis - series: Mechanics, Automatic Control and Robotics Univerzitet u Nišu, Niš., 4(17), 359-366. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_529
Lazarević M. Razrešenje redundanse primenom lokalne optimizacije - sinergijski pristup. in Facta universitatis - series: Mechanics, Automatic Control and Robotics. 2005;4(17):359-366. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_529 .
Lazarević, Mihailo, "Razrešenje redundanse primenom lokalne optimizacije - sinergijski pristup" in Facta universitatis - series: Mechanics, Automatic Control and Robotics, 4, no. 17 (2005):359-366, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_529 .