Prepoznavanje cilindara i ravni u trodimenzionim oblacima tačaka

Abstract

U radu se predlaže metod za prepoznavanje cilindara i ravni u nestruktuiranim oblacima tačaka. Predloženi proces prepoznavanja se može podeliti u tri osnovne faze. Prvu fazu predstavlja automatska segmentacija širenjem regiona počev od jedne karakteristične tačke. Kriterijumi širenja regiona zasnovani su na osobinama singularnosti informacione matrice sistema kao i pripadnosti tačaka površi čiji su parametri estimirani metodom najmanjih kvadrata. Druga faza algoritma se odnosi na grupisanje presegmentiranih oblasti i estimaciju parametara prepoznatih cilindara i ravni. Dobre performanse ovoj fazi obezbeđuje upotreba unapređenog algoritma robusnog prepoznavanja cilindara iz oblaka tačaka kao i uvođenje procesa precizne estimacije parametara ravni. Na samom kraju, odnosno u trećoj fazi procesa upotrebom predloženog algoritma vrši se ponovna obrada celokupnog polaznog oblaka tačaka u cilju ekstrakcije prepoznatih primitiva i obezbeđivanja preciznih krajnjih rezultata. Predloženi metod je pre svega namenjen prepoznavanju cilindara i ravni u oblacima tačaka koji reprezentuju određene mašinske delove, pa je u skladu sa tim i eksperimentalno verifikovan na većem broju odgovarajućih sintetizovanih oblaka.