Optimizacija dužina spojki dvoosnog rekonfigurabilnog paralelnog mehanizma - MOMA
Optimisation of the lenght of legs of the 2-DOF reconfigurable parallel mechanism – MOMA
2014
Аутори
Vasilić, GoranŽivanović, Saša
Kokotović, Branko
Glavonjić, Miloš
Остала ауторства
Babić, BojanŽivanović, Saša
Конференцијски прилог (Објављена верзија)
Метаподаци
Приказ свих података о документуАпстракт
U radu je opisan jedan dvoosni rekonfigurabilni paralelni mehanizam MOMA, kao i mogućnosti njegove primene. Za paralelni mehanizam je rešen inverzni geometrijski problem a potom i izvedena Jakobijan matrica. Jednačine su izvedene tako da mogu predstavljati formalizam koji se može primeniti za bilo koju konfiguraciju paralelnog mehanizma MOMA. Prikazana je metoda za optimizaciju dužine spojki dvoosnog paralelnog mehanizma preko globalnog indeksa pokretljivosti. Određene su optimalne dužine spojki za više različitih konfiguracija paralelnog mehanizma. Na samom kraju je objašnjeno šta se dobija sa optimalnom dužinom spojki a šta se dobija kada se koristile spojke koje nemaju optimalnu dužinu.
This paper describes a 2- axis reconfigurable parallel mechanism MOMA, and the possibility of its
application. Inverse geometry problem for the parallel mechanism is solved and thereafter derived is Jacobian matrix. Equations can presents formalism which may be applied to any configuration of parallel mechanism MOMA. Shown is a method for optimisation lenght of legs. The method is based on global conditioning index. For different configuration of parallel mechanism were determined optimal lenght of legs. At the end is explanation the importance of optimal length of legs, what it offers and what is the result if lenght of legs are different of optimal lenght.
Кључне речи:
paralelni mehanizam / optimizacija / rekonfigurabilna mašina alatka / globalni indeks pokretljivostiИзвор:
39. JUPITER konferenencija, 35. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova, 3.28-3.35., 2014, 3.28-3.35Издавач:
- Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet
Финансирање / пројекти:
- Развој нове генерације домаћих обрадних система (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35022)
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Vasilić, Goran AU - Živanović, Saša AU - Kokotović, Branko AU - Glavonjić, Miloš PY - 2014 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4975 AB - U radu je opisan jedan dvoosni rekonfigurabilni paralelni mehanizam MOMA, kao i mogućnosti njegove primene. Za paralelni mehanizam je rešen inverzni geometrijski problem a potom i izvedena Jakobijan matrica. Jednačine su izvedene tako da mogu predstavljati formalizam koji se može primeniti za bilo koju konfiguraciju paralelnog mehanizma MOMA. Prikazana je metoda za optimizaciju dužine spojki dvoosnog paralelnog mehanizma preko globalnog indeksa pokretljivosti. Određene su optimalne dužine spojki za više različitih konfiguracija paralelnog mehanizma. Na samom kraju je objašnjeno šta se dobija sa optimalnom dužinom spojki a šta se dobija kada se koristile spojke koje nemaju optimalnu dužinu. AB - This paper describes a 2- axis reconfigurable parallel mechanism MOMA, and the possibility of its application. Inverse geometry problem for the parallel mechanism is solved and thereafter derived is Jacobian matrix. Equations can presents formalism which may be applied to any configuration of parallel mechanism MOMA. Shown is a method for optimisation lenght of legs. The method is based on global conditioning index. For different configuration of parallel mechanism were determined optimal lenght of legs. At the end is explanation the importance of optimal length of legs, what it offers and what is the result if lenght of legs are different of optimal lenght. PB - Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet C3 - 39. JUPITER konferenencija, 35. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova, 3.28-3.35. T1 - Optimizacija dužina spojki dvoosnog rekonfigurabilnog paralelnog mehanizma - MOMA T1 - Optimisation of the lenght of legs of the 2-DOF reconfigurable parallel mechanism – MOMA EP - 3.35 SP - 3.28 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4975 ER -
@conference{ author = "Vasilić, Goran and Živanović, Saša and Kokotović, Branko and Glavonjić, Miloš", year = "2014", abstract = "U radu je opisan jedan dvoosni rekonfigurabilni paralelni mehanizam MOMA, kao i mogućnosti njegove primene. Za paralelni mehanizam je rešen inverzni geometrijski problem a potom i izvedena Jakobijan matrica. Jednačine su izvedene tako da mogu predstavljati formalizam koji se može primeniti za bilo koju konfiguraciju paralelnog mehanizma MOMA. Prikazana je metoda za optimizaciju dužine spojki dvoosnog paralelnog mehanizma preko globalnog indeksa pokretljivosti. Određene su optimalne dužine spojki za više različitih konfiguracija paralelnog mehanizma. Na samom kraju je objašnjeno šta se dobija sa optimalnom dužinom spojki a šta se dobija kada se koristile spojke koje nemaju optimalnu dužinu., This paper describes a 2- axis reconfigurable parallel mechanism MOMA, and the possibility of its application. Inverse geometry problem for the parallel mechanism is solved and thereafter derived is Jacobian matrix. Equations can presents formalism which may be applied to any configuration of parallel mechanism MOMA. Shown is a method for optimisation lenght of legs. The method is based on global conditioning index. For different configuration of parallel mechanism were determined optimal lenght of legs. At the end is explanation the importance of optimal length of legs, what it offers and what is the result if lenght of legs are different of optimal lenght.", publisher = "Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet", journal = "39. JUPITER konferenencija, 35. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova, 3.28-3.35.", title = "Optimizacija dužina spojki dvoosnog rekonfigurabilnog paralelnog mehanizma - MOMA, Optimisation of the lenght of legs of the 2-DOF reconfigurable parallel mechanism – MOMA", pages = "3.35-3.28", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4975" }
Vasilić, G., Živanović, S., Kokotović, B.,& Glavonjić, M.. (2014). Optimizacija dužina spojki dvoosnog rekonfigurabilnog paralelnog mehanizma - MOMA. in 39. JUPITER konferenencija, 35. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova, 3.28-3.35. Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet., 3.28-3.35. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4975
Vasilić G, Živanović S, Kokotović B, Glavonjić M. Optimizacija dužina spojki dvoosnog rekonfigurabilnog paralelnog mehanizma - MOMA. in 39. JUPITER konferenencija, 35. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova, 3.28-3.35.. 2014;:3.28-3.35. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4975 .
Vasilić, Goran, Živanović, Saša, Kokotović, Branko, Glavonjić, Miloš, "Optimizacija dužina spojki dvoosnog rekonfigurabilnog paralelnog mehanizma - MOMA" in 39. JUPITER konferenencija, 35. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova, 3.28-3.35. (2014):3.28-3.35, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4975 .