Analiza radnog prostora rekonfigurabilnog dvoosnog paralelnog mehanizma MOMA

Abstract

U ovom radu je analiziran radni prostor dvoosnog paralelnog mehanizam MOMA. Razmatrani mehanizam je rekonfigurabilan, a u samom radu su prikazane neke od mogućih konfiguracija mehanizma koje je moguće realizovati. Za mehanizam MOMA su izvedene jednačine koje predstavljaju rešenja geometrijskih problema. Jednačine su generalizovane i važe za svaku moguću konfiguraciju paralelnog mehanizma MOMA. Dobijene jednačine se koriste za dalje analize paralelnog mehanizma. U okviru ovoga rada, jednačine su korišćene za analizu radnog prostora različitih konfiguracija paralelnog mehanizma i to primenom jednačina inverznog geometrijskog problema i primenom jednačina direktnog geometrijskog problema.

This paper analyzes the workspace of 2 DOF parallel mechanism MOMA. The mechanism can be reconfigured, and the paper shows some of the possible configurations of the mechanism that can be implemented. For mechanism MOMA presents the equations that represent the solution of geometric problems. The equations are generalized and can be used to every possible configuration of parallel mechanism MOMA. The governing equations are used for further analysis of parallel mechanisms. In this paper, equations were used for the analysis of working space for different configurations of parallel mechanisms and applying the equation of inverse geometric problems and applying equations using direct geometrical problem.