Analiza radnog prostora rekonfigurabilnog četvoroosnog mehanizma sa hibridnom kinematikom za proces obrade sečenja žicom
Workspace analysis of reconfigurable 4-axis mechanism with hybrid mechanism for wire cutting process
2018
Преузимање 🢃
Конференцијски прилог (Објављена верзија)
Метаподаци
Приказ свих података о документуАпстракт
Proces obrade sečenja žicom iako spada u nekonvencionalne metode obrade je u velikoj meri zastupljen u industriji. Tokom procesa obrade sečenja žicom, javljaju se sile malih intzenziteta. Zbog toga se nameće zaključak da delovi mehanizma mašine ne moraju biti masivni što je i jedna od karakteristika paralelnih mehanizama.U okviru rada je razmatran hibridni mehanizam koga čine dva paralelna ravanska dvoosna mehanizma. Paralelni mehanizmi su rekonfigurabilni i međusobno povezani žicom koja vrši obradu. Za hibridni mehanizam su izvedene jednačine inverznog kinematičkog proble (IKP) i direktnog kinematičkog problema (DKP). Jednačine IKP-a i DKP-a su u opštem obliku i važe za svaku konfiguraciju paralelnih mehanizama hibridnog mehanizma. Izvedene jednačine se mogu koristiti za analize hibridnog mehanizma ali i za konfigurisanje upravljanja. Za četvoroosni hibridni mehanizam u ovom radu je data analiza radnog
prostora zasnovana na jednačinama DKP-a.
And if wire cutting process belongs to unconvetional method, process is largely represented in industry. During the wire cutting there are low force intensity appear. This leads to a conclusion that the parts of machine do not have to be heavy, which is one of advantage of parallel mechanism.
This paperpresents hybrid mechanism consisted of two parallel 2-axis mechanism. Parallel mechanisms are reconfigurable and they are connected with cutting wire. For hybrid mechanism are derived equation of inverse and direct kinematic problem. Equations of inverse kinematicproblem (IKP) and equations of direct kinematic problem (DKP) are shown in generalised form and they are valid for any configuration of parallel mechanism in hybrid mechanism.Derived equations can be used primarily for hybrid mechanism analysis and then for configuring of
machine control. For the 4-axis hybrid mechanism and one selected configuration, this paper presents the results of the analysis of the workspace based on th...e equations of DKP.
Кључне речи:
nekonvencionalne metode obrade / rekonfigurabilni mehanizam / hibridna kinematika / radni prostor / inverzni i direktni kinematički problemИзвор:
41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova, 2018, 3.45-3.53Издавач:
- Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet
Финансирање / пројекти:
- Развој нове генерације домаћих обрадних система (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35022)
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - CONF AU - Vasilić, Goran AU - Živanović, Saša PY - 2018 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4825 AB - Proces obrade sečenja žicom iako spada u nekonvencionalne metode obrade je u velikoj meri zastupljen u industriji. Tokom procesa obrade sečenja žicom, javljaju se sile malih intzenziteta. Zbog toga se nameće zaključak da delovi mehanizma mašine ne moraju biti masivni što je i jedna od karakteristika paralelnih mehanizama.U okviru rada je razmatran hibridni mehanizam koga čine dva paralelna ravanska dvoosna mehanizma. Paralelni mehanizmi su rekonfigurabilni i međusobno povezani žicom koja vrši obradu. Za hibridni mehanizam su izvedene jednačine inverznog kinematičkog proble (IKP) i direktnog kinematičkog problema (DKP). Jednačine IKP-a i DKP-a su u opštem obliku i važe za svaku konfiguraciju paralelnih mehanizama hibridnog mehanizma. Izvedene jednačine se mogu koristiti za analize hibridnog mehanizma ali i za konfigurisanje upravljanja. Za četvoroosni hibridni mehanizam u ovom radu je data analiza radnog prostora zasnovana na jednačinama DKP-a. AB - And if wire cutting process belongs to unconvetional method, process is largely represented in industry. During the wire cutting there are low force intensity appear. This leads to a conclusion that the parts of machine do not have to be heavy, which is one of advantage of parallel mechanism. This paperpresents hybrid mechanism consisted of two parallel 2-axis mechanism. Parallel mechanisms are reconfigurable and they are connected with cutting wire. For hybrid mechanism are derived equation of inverse and direct kinematic problem. Equations of inverse kinematicproblem (IKP) and equations of direct kinematic problem (DKP) are shown in generalised form and they are valid for any configuration of parallel mechanism in hybrid mechanism.Derived equations can be used primarily for hybrid mechanism analysis and then for configuring of machine control. For the 4-axis hybrid mechanism and one selected configuration, this paper presents the results of the analysis of the workspace based on the equations of DKP. PB - Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet C3 - 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova T1 - Analiza radnog prostora rekonfigurabilnog četvoroosnog mehanizma sa hibridnom kinematikom za proces obrade sečenja žicom T1 - Workspace analysis of reconfigurable 4-axis mechanism with hybrid mechanism for wire cutting process EP - 3.53 SP - 3.45 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4825 ER -
@conference{ author = "Vasilić, Goran and Živanović, Saša", year = "2018", abstract = "Proces obrade sečenja žicom iako spada u nekonvencionalne metode obrade je u velikoj meri zastupljen u industriji. Tokom procesa obrade sečenja žicom, javljaju se sile malih intzenziteta. Zbog toga se nameće zaključak da delovi mehanizma mašine ne moraju biti masivni što je i jedna od karakteristika paralelnih mehanizama.U okviru rada je razmatran hibridni mehanizam koga čine dva paralelna ravanska dvoosna mehanizma. Paralelni mehanizmi su rekonfigurabilni i međusobno povezani žicom koja vrši obradu. Za hibridni mehanizam su izvedene jednačine inverznog kinematičkog proble (IKP) i direktnog kinematičkog problema (DKP). Jednačine IKP-a i DKP-a su u opštem obliku i važe za svaku konfiguraciju paralelnih mehanizama hibridnog mehanizma. Izvedene jednačine se mogu koristiti za analize hibridnog mehanizma ali i za konfigurisanje upravljanja. Za četvoroosni hibridni mehanizam u ovom radu je data analiza radnog prostora zasnovana na jednačinama DKP-a., And if wire cutting process belongs to unconvetional method, process is largely represented in industry. During the wire cutting there are low force intensity appear. This leads to a conclusion that the parts of machine do not have to be heavy, which is one of advantage of parallel mechanism. This paperpresents hybrid mechanism consisted of two parallel 2-axis mechanism. Parallel mechanisms are reconfigurable and they are connected with cutting wire. For hybrid mechanism are derived equation of inverse and direct kinematic problem. Equations of inverse kinematicproblem (IKP) and equations of direct kinematic problem (DKP) are shown in generalised form and they are valid for any configuration of parallel mechanism in hybrid mechanism.Derived equations can be used primarily for hybrid mechanism analysis and then for configuring of machine control. For the 4-axis hybrid mechanism and one selected configuration, this paper presents the results of the analysis of the workspace based on the equations of DKP.", publisher = "Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet", journal = "41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova", title = "Analiza radnog prostora rekonfigurabilnog četvoroosnog mehanizma sa hibridnom kinematikom za proces obrade sečenja žicom, Workspace analysis of reconfigurable 4-axis mechanism with hybrid mechanism for wire cutting process", pages = "3.53-3.45", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4825" }
Vasilić, G.,& Živanović, S.. (2018). Analiza radnog prostora rekonfigurabilnog četvoroosnog mehanizma sa hibridnom kinematikom za proces obrade sečenja žicom. in 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova Univerzitet u Beogradu, Mašinski fakultet., 3.45-3.53. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4825
Vasilić G, Živanović S. Analiza radnog prostora rekonfigurabilnog četvoroosnog mehanizma sa hibridnom kinematikom za proces obrade sečenja žicom. in 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova. 2018;:3.45-3.53. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4825 .
Vasilić, Goran, Živanović, Saša, "Analiza radnog prostora rekonfigurabilnog četvoroosnog mehanizma sa hibridnom kinematikom za proces obrade sečenja žicom" in 41. JUPITER konferenencija, 37. simpozijum NU-Roboti-FTS, Zbornik radova (2018):3.45-3.53, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4825 .