Novi hibridni empirijski upravljački sistem inteligentnog robota vertikalne zglobne konfiguracije baziran na informacijama od kamere
Samo za registrovane korisnike
2011
Ostalo (Objavljena verzija)
,
Marko Mitić
Metapodaci
Prikaz svih podataka o dokumentuApstrakt
Tehničko rešenje - nova metoda (M85) obuhvata integraciju inteligentnog sistema prepoznavanja baziranog na empirijski prikupljenim informacijama dobijenim od kamere i klasičnog upravljačkog sistema robota na bazi greške koja je u korelaciji sa parametrima slike. Postojanje samo jedne karakteristične tačke radi korigovanja orijentacije kamere u početnom trenutku predstavlja značajnu prednost u realnim, nepredvidivim uslovima eksploatacije robotskog sistema. Pored toga, važno je da se naglasi i to da primenom hibridnog empirijskog upravljanja robotski sistem ima mogućnost učenja u „on-line” režimu. Takođe, uvođenjem druge faze upravljanja obezbeđena je robustnost sistema sa stanovišta poremećaja koji se ne mogu predvideti. Rezultati ostvareni primenom ove nove metode ukazuju na to da postoji očit doprinos postojećem stanju razvoja, a potvrđuju i to da je omogućen jednostavan i efikasan način realizacije inteligentnog upravljačkog sistema baziranog na informacijama dobijenim od kamere. Po...sebno je važno naglasiti da ostvareni rezultati imaju za krajnji cilj uvođenje inteligentne robotizovane manipulacije radnim predmetima (pripremak, obradak, izradak, gotov deo) u okviru tehnoloških sistema za proizvodnju delova od lima, što je značajno sa aspekta primene ove nove metode. Razvijana je u projektu TR-35004 MPiN Vlade Republike Srbije. Verifikacija ostvarenih rezultata je realizovana kroz prezentaciju na međunarodnom skupu "29th Danubia-Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics", održanom u Beogradu, 26-29 septembra 2012 godine, uz objavljivanje konferencijskog priloga odštampanog u Zborniku radova, str. 174-177.
Ključne reči:
Sistem prepoznavanja / Kalibrisana kamera / Algoritam empirijskog upravljanja robota / Robot vertikalne zglobne konfiguracije / Inteligentni upravljački sistem / Tehnološko okruženjeIzvor:
2011Finansiranje / projekti:
- Inovativni pristup u primeni inteligentnih tehnoloških sistema za proizvodnju delova od lima zasnovan na ekološkim principima (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35004)
Napomena:
- Техничко решење (M85) је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер
Kolekcije
Institucija/grupa
Mašinski fakultetTY - GEN AU - Mitić, Marko AU - Miljković, Zoran AU - Vuković, Najdan AU - Babić, Bojan AU - Lazarević, Ivan PY - 2011 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4725 AB - Tehničko rešenje - nova metoda (M85) obuhvata integraciju inteligentnog sistema prepoznavanja baziranog na empirijski prikupljenim informacijama dobijenim od kamere i klasičnog upravljačkog sistema robota na bazi greške koja je u korelaciji sa parametrima slike. Postojanje samo jedne karakteristične tačke radi korigovanja orijentacije kamere u početnom trenutku predstavlja značajnu prednost u realnim, nepredvidivim uslovima eksploatacije robotskog sistema. Pored toga, važno je da se naglasi i to da primenom hibridnog empirijskog upravljanja robotski sistem ima mogućnost učenja u „on-line” režimu. Takođe, uvođenjem druge faze upravljanja obezbeđena je robustnost sistema sa stanovišta poremećaja koji se ne mogu predvideti. Rezultati ostvareni primenom ove nove metode ukazuju na to da postoji očit doprinos postojećem stanju razvoja, a potvrđuju i to da je omogućen jednostavan i efikasan način realizacije inteligentnog upravljačkog sistema baziranog na informacijama dobijenim od kamere. Posebno je važno naglasiti da ostvareni rezultati imaju za krajnji cilj uvođenje inteligentne robotizovane manipulacije radnim predmetima (pripremak, obradak, izradak, gotov deo) u okviru tehnoloških sistema za proizvodnju delova od lima, što je značajno sa aspekta primene ove nove metode. Razvijana je u projektu TR-35004 MPiN Vlade Republike Srbije. Verifikacija ostvarenih rezultata je realizovana kroz prezentaciju na međunarodnom skupu "29th Danubia-Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics", održanom u Beogradu, 26-29 septembra 2012 godine, uz objavljivanje konferencijskog priloga odštampanog u Zborniku radova, str. 174-177. T1 - Novi hibridni empirijski upravljački sistem inteligentnog robota vertikalne zglobne konfiguracije baziran na informacijama od kamere UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4725 ER -
@misc{ author = "Mitić, Marko and Miljković, Zoran and Vuković, Najdan and Babić, Bojan and Lazarević, Ivan", year = "2011", abstract = "Tehničko rešenje - nova metoda (M85) obuhvata integraciju inteligentnog sistema prepoznavanja baziranog na empirijski prikupljenim informacijama dobijenim od kamere i klasičnog upravljačkog sistema robota na bazi greške koja je u korelaciji sa parametrima slike. Postojanje samo jedne karakteristične tačke radi korigovanja orijentacije kamere u početnom trenutku predstavlja značajnu prednost u realnim, nepredvidivim uslovima eksploatacije robotskog sistema. Pored toga, važno je da se naglasi i to da primenom hibridnog empirijskog upravljanja robotski sistem ima mogućnost učenja u „on-line” režimu. Takođe, uvođenjem druge faze upravljanja obezbeđena je robustnost sistema sa stanovišta poremećaja koji se ne mogu predvideti. Rezultati ostvareni primenom ove nove metode ukazuju na to da postoji očit doprinos postojećem stanju razvoja, a potvrđuju i to da je omogućen jednostavan i efikasan način realizacije inteligentnog upravljačkog sistema baziranog na informacijama dobijenim od kamere. Posebno je važno naglasiti da ostvareni rezultati imaju za krajnji cilj uvođenje inteligentne robotizovane manipulacije radnim predmetima (pripremak, obradak, izradak, gotov deo) u okviru tehnoloških sistema za proizvodnju delova od lima, što je značajno sa aspekta primene ove nove metode. Razvijana je u projektu TR-35004 MPiN Vlade Republike Srbije. Verifikacija ostvarenih rezultata je realizovana kroz prezentaciju na međunarodnom skupu "29th Danubia-Adria Symposium on Advances in Experimental Mechanics", održanom u Beogradu, 26-29 septembra 2012 godine, uz objavljivanje konferencijskog priloga odštampanog u Zborniku radova, str. 174-177.", title = "Novi hibridni empirijski upravljački sistem inteligentnog robota vertikalne zglobne konfiguracije baziran na informacijama od kamere", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4725" }
Mitić, M., Miljković, Z., Vuković, N., Babić, B.,& Lazarević, I.. (2011). Novi hibridni empirijski upravljački sistem inteligentnog robota vertikalne zglobne konfiguracije baziran na informacijama od kamere. . https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4725
Mitić M, Miljković Z, Vuković N, Babić B, Lazarević I. Novi hibridni empirijski upravljački sistem inteligentnog robota vertikalne zglobne konfiguracije baziran na informacijama od kamere. 2011;. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4725 .
Mitić, Marko, Miljković, Zoran, Vuković, Najdan, Babić, Bojan, Lazarević, Ivan, "Novi hibridni empirijski upravljački sistem inteligentnog robota vertikalne zglobne konfiguracije baziran na informacijama od kamere" (2011), https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4725 .