Развој реконфигурабилног обрадног система на бази робота

Abstract

Примена робота у области обраде резањем се, до скоро, углавном односила на бушење, помоћне операције обраде (чишћење, обарање ивица брушењем или глодањем), полирање, итд. У последње две деценије се интензивно ради на истраживању и развоју робота за вишеосну обраду глодањем првенствено сложенијих делова, већих димензија од мекших материјала и ниже класе тачности. Примена индустријских робота, с обзиром на њихову цену, флексибилност и величину радног простора, за ову класу задатака је данас увелико препозната као алтернатива релативно скупим 5-осним машинама алаткама. Ова монографија представља резултате вишегодишњег истраживања у области развоја реконфигурабилних обрадних система на бази робота. Развијени обрадни систем је базиран на 6-осном роботу вертикалне зглобне конфигурације домаће производње ЛОЛА50. Развој система је обухватио две групе проблема. Први, развој реконфигурабилног система управљања отворене архитектуре са програмирањем у G-коду и други, побољшање тачности обраде кроз развој off-line метода компензације грешака насталих под дејством сила резања услед статичке попустљивости робота. Истраживања су спроведена кроз учешће аутора у реализацији више пројеката технолошког развоја које подржава Министарство просвете, науке и технолошког развоја. Експерименти, који су приказани у монографији, изведени су у лабораторијама Катедре за производно машинство, Машинског факултета Универзитета у Београду и у Лабораторији за машине алатке и роботе Лола института.