ФАЗИ И НЕЛИНЕАРНО УПРАВЉАЊЕ ЗАХВАТНОГ МЕХАНИЗМА И МОТОРА ЈЕДНОСМЕРНЕ СТРУЈЕ - ПРЕГЛЕД РЕЗУЛТАТА ИСТРАЖИВАЊА У ОКВИРУ ПРОЈЕКТА MISSION4.0

Abstract

Рад на пројекту Deep Machine Learning and Swarm Intelligence based Optimization Algorithms for Control and Scheduling of Cyber‐Physical Systems in Industry 4.0 – MISSION4.0 је у оквиру једног од радних пакета подразумевао истраживање у области нелинеарних проблема оптимизације и управљања кретања захватног механизама у присуству ограничења. У циљу постизања задате путање врха захватног механизма, пројектовани су управљачки системи засновани на фази логици у управљању, чији параметри су оптимизовани применом различитих метахеуристичких метода оптимизације. Примена предложених техника управљања приказана је на примеру захватног механизма аутономног мобилног робота. Други део истраживања односио се на управљање брзине и позиције мотора једносмерене струје, као главног покретача захватног механизма, где су примењене различите технике управљања: фази управљање, техника feedback линеаризације, као и њихове оптимизоване верзије различитим метахеуристичким алгоритмима. У овом раду даје се преглед једног дела резултата пројекта MISSION4.0, објављених у различитим међународним и националним часописима и конференцијама, као и преглед резултата приказаних у техничком решењу.

One of the work packages in the project Deep Machine Learning and Swarm Intelligence based Optimization Algorithms for Control and Scheduling of Cyber-Physical Systems in Industry 4.0 - MISSION4.0 included research in the field of nonlinear optimization problems and control of the motion of the gripping mechanism in the presence of constraints. In order to achieve the proposed path of the gripping mechanism, control systems based on fuzzy logic, were designed and their parameters were optimized using various metaheuristic optimization methods. The application of the proposed control techniques is shown on the example of the gripping mechanism of an autonomous mobile robot. The second part of the research was related to the control of the speed and position of the direct current motor, as the main actuator of the gripping mechanism, where different control techniques were applied: fuzzy control, feedback linearization technique, as well as their optimized versions with different metaheuristic algorithms. This paper provides an overview of a part of the results of the MISSION4.0 project, published in various international and national journals and conferences, as well as an overview of the results presented in the technical report.