Развој управљачких алгоритама за аутономне индустријске роботе на бази система препознавања и учења
Development of Control Algorithms for Autonomous Industrial Robots Based on the Recognition System and Learning
Apstrakt
U interakciji mehatronskih podsistema (mašinstva, elektronike, softvera), uspostavljena je upravljačka strategija hijerarhijskog inteligentnog upravljanja autonomnim industrijskim robotom na bazi sistema prepoznavanja i učenja, namenjena novim proizvodnim tehnologijama. Postavljeni koncept razvoja i primene empirijskog upravljačkog algoritma za autonomne industrijske robote, baziran je na metodama i tehnikama veštačke inteligencije i sistema prepoznavanja, a koristi modele mašinskog učenja za realizaciju sistema veštačkih neuronskih mreža.
Da bi se testirala i verifikovala hipoteza o tome da industrijski robot, na osnovu vizuelnih informacija dobijenih od kamere i sistema veštačkih neuronskih mreža, može da ostvari senzorsko-motornu koordinaciju i da uči, realizovana je eksperimen-talna softverska podrška i fizički model antropomorfnog robota Don Kihot sa četiri stepena slobode. Testiranje i verifikacija je ostvarena i na edukacionom industrijskom robotu Mitsubishi Movemaster-EX.
Ključne reči:
Industrijski roboti / Upravljački sistemi / Veštačke neuronske mreže / Mehatronika / Sistemi prepoznavanja / CCD Kamera / Mašinsko učenje / Inteligentni tehnološki sistemi / Upravljački algoritmi / Autonomnost robota / Inteligentno upravljanje autonomnih industrijskih robota / Algoritam empirijskog upravljanja robota / Senzorsko-motorna koordinacija robotskog sistemaIzvor:
UNIVERZITET U BEOGRADU - MAŠINSKI FAKULTET (COBISS.SR-ID 21399567), 2000, 1-125Izdavač:
- Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu
Kolekcije
Institucija/grupa
Mašinski fakultetTY - THES AU - Miljković, Zoran PY - 2000 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4435 AB - U interakciji mehatronskih podsistema (mašinstva, elektronike, softvera), uspostavljena je upravljačka strategija hijerarhijskog inteligentnog upravljanja autonomnim industrijskim robotom na bazi sistema prepoznavanja i učenja, namenjena novim proizvodnim tehnologijama. Postavljeni koncept razvoja i primene empirijskog upravljačkog algoritma za autonomne industrijske robote, baziran je na metodama i tehnikama veštačke inteligencije i sistema prepoznavanja, a koristi modele mašinskog učenja za realizaciju sistema veštačkih neuronskih mreža. Da bi se testirala i verifikovala hipoteza o tome da industrijski robot, na osnovu vizuelnih informacija dobijenih od kamere i sistema veštačkih neuronskih mreža, može da ostvari senzorsko-motornu koordinaciju i da uči, realizovana je eksperimen-talna softverska podrška i fizički model antropomorfnog robota Don Kihot sa četiri stepena slobode. Testiranje i verifikacija je ostvarena i na edukacionom industrijskom robotu Mitsubishi Movemaster-EX. PB - Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu T2 - UNIVERZITET U BEOGRADU - MAŠINSKI FAKULTET (COBISS.SR-ID 21399567) T1 - Развој управљачких алгоритама за аутономне индустријске роботе на бази система препознавања и учења T1 - Development of Control Algorithms for Autonomous Industrial Robots Based on the Recognition System and Learning EP - 125 SP - 1 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4435 ER -
@phdthesis{ author = "Miljković, Zoran", year = "2000", abstract = "U interakciji mehatronskih podsistema (mašinstva, elektronike, softvera), uspostavljena je upravljačka strategija hijerarhijskog inteligentnog upravljanja autonomnim industrijskim robotom na bazi sistema prepoznavanja i učenja, namenjena novim proizvodnim tehnologijama. Postavljeni koncept razvoja i primene empirijskog upravljačkog algoritma za autonomne industrijske robote, baziran je na metodama i tehnikama veštačke inteligencije i sistema prepoznavanja, a koristi modele mašinskog učenja za realizaciju sistema veštačkih neuronskih mreža. Da bi se testirala i verifikovala hipoteza o tome da industrijski robot, na osnovu vizuelnih informacija dobijenih od kamere i sistema veštačkih neuronskih mreža, može da ostvari senzorsko-motornu koordinaciju i da uči, realizovana je eksperimen-talna softverska podrška i fizički model antropomorfnog robota Don Kihot sa četiri stepena slobode. Testiranje i verifikacija je ostvarena i na edukacionom industrijskom robotu Mitsubishi Movemaster-EX.", publisher = "Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu", journal = "UNIVERZITET U BEOGRADU - MAŠINSKI FAKULTET (COBISS.SR-ID 21399567)", title = "Развој управљачких алгоритама за аутономне индустријске роботе на бази система препознавања и учења, Development of Control Algorithms for Autonomous Industrial Robots Based on the Recognition System and Learning", pages = "125-1", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4435" }
Miljković, Z.. (2000). Развој управљачких алгоритама за аутономне индустријске роботе на бази система препознавања и учења. in UNIVERZITET U BEOGRADU - MAŠINSKI FAKULTET (COBISS.SR-ID 21399567) Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu., 1-125. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4435
Miljković Z. Развој управљачких алгоритама за аутономне индустријске роботе на бази система препознавања и учења. in UNIVERZITET U BEOGRADU - MAŠINSKI FAKULTET (COBISS.SR-ID 21399567). 2000;:1-125. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4435 .
Miljković, Zoran, "Развој управљачких алгоритама за аутономне индустријске роботе на бази система препознавања и учења" in UNIVERZITET U BEOGRADU - MAŠINSKI FAKULTET (COBISS.SR-ID 21399567) (2000):1-125, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4435 .