Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере
Visual servoing of mobile robot within manufacturing environment based on camera feedback
Само за регистроване кориснике
2018
Остало (Објављена верзија)
Метаподаци
Приказ свих података о документуАпстракт
Техничко решење (нова метода) припада области производног машинства и директно се односи на један
од домена истраживања у оквиру пројекта технолошког развоја под називом „Иновативни приступ у
примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким
принципима” (евиденциони број ТР-35004) – домен управљања транспортних средстава у технолошком
окружењу. Сходно томе, метода решава проблем управљања мобилних робота на бази информација
добијених од камере. Управљање се извршава применом методе визуелног управљања базиране на
грешкама у параметрима слике (енгл. Image-based visual servoing - IBVS). Ова метода се одликује великом
робусношћу на грешке естимације дубине карактеристичних објеката на слици, као и на грешке које
настају при одређивању унутрашњих параметара камере. Предложени алгоритам је развијен у MATLAB®
софтверском пакету и имплементиран на систем мобилног робота Khepera II, са компатабилним хватачем
Khepera Gripper Turret и камером ...PWC 320G.
Кључне речи:
Визуелно управљање / мобилни робот / интелигентни технолошки системи / унутрашњи транспорт материјалаИзвор:
Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер, 2018Финансирање / пројекти:
- Иновативни приступ у примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким принципима (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35004)
Напомена:
- Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - GEN AU - Jokić, Aleksandar AU - Petrović, Milica AU - Miljković, Zoran AU - Babić, Bojan PY - 2018 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/4356 AB - Техничко решење (нова метода) припада области производног машинства и директно се односи на један од домена истраживања у оквиру пројекта технолошког развоја под називом „Иновативни приступ у примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким принципима” (евиденциони број ТР-35004) – домен управљања транспортних средстава у технолошком окружењу. Сходно томе, метода решава проблем управљања мобилних робота на бази информација добијених од камере. Управљање се извршава применом методе визуелног управљања базиране на грешкама у параметрима слике (енгл. Image-based visual servoing - IBVS). Ова метода се одликује великом робусношћу на грешке естимације дубине карактеристичних објеката на слици, као и на грешке које настају при одређивању унутрашњих параметара камере. Предложени алгоритам је развијен у MATLAB® софтверском пакету и имплементиран на систем мобилног робота Khepera II, са компатабилним хватачем Khepera Gripper Turret и камером PWC 320G. T2 - Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер T1 - Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере T1 - Visual servoing of mobile robot within manufacturing environment based on camera feedback UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356 ER -
@misc{ author = "Jokić, Aleksandar and Petrović, Milica and Miljković, Zoran and Babić, Bojan", year = "2018", abstract = "Техничко решење (нова метода) припада области производног машинства и директно се односи на један од домена истраживања у оквиру пројекта технолошког развоја под називом „Иновативни приступ у примени интелигентних технолошких система за производњу делова од лима заснован на еколошким принципима” (евиденциони број ТР-35004) – домен управљања транспортних средстава у технолошком окружењу. Сходно томе, метода решава проблем управљања мобилних робота на бази информација добијених од камере. Управљање се извршава применом методе визуелног управљања базиране на грешкама у параметрима слике (енгл. Image-based visual servoing - IBVS). Ова метода се одликује великом робусношћу на грешке естимације дубине карактеристичних објеката на слици, као и на грешке које настају при одређивању унутрашњих параметара камере. Предложени алгоритам је развијен у MATLAB® софтверском пакету и имплементиран на систем мобилног робота Khepera II, са компатабилним хватачем Khepera Gripper Turret и камером PWC 320G.", journal = "Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер", title = "Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере, Visual servoing of mobile robot within manufacturing environment based on camera feedback", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356" }
Jokić, A., Petrović, M., Miljković, Z.,& Babić, B.. (2018). Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере. in Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356
Jokić A, Petrović M, Miljković Z, Babić B. Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере. in Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер. 2018;. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356 .
Jokić, Aleksandar, Petrović, Milica, Miljković, Zoran, Babić, Bojan, "Визуелно управљање мобилног робота у технолошком окружењу на бази информација добијених од камере" in Техничко решење је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер (2018), https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_4356 .