Multivarijabilno upravljanje kriogenim procesom primenom PID regulatora projektovanog u odnosu na zahtevanu robusnost

Abstract

U ovom radu predložen je i primenjen algoritam PID upravljanja koji je analitički projektovan u odnosu na zahtevanu robusnost, tj. u kriogenom procesu separacije vazduha. Za primenu u sintezi zakona upravljanja, u cilju regulacije ulazne temperature i protoka vazduha kroz ekspanzionu turbinu, neophodno je odrediti odgovarajuće diferencijalne jednačine kriogenog procesa mešanja dva toka gasa na različitim temperaturama pre ulaska u ekspanzionu turbinu.Nakon linearizacije i rasprezanja dobijenog modela, projektovan je PID kontroler prema parametrima zahtevane robusnosti.Prednosti predloženog upravljanja su ilustrovane na simulacionom primeru gde se uočava značajno potiskivanje nemerljivog i merljivog poremećaja