Kontrola iterativnim učenjem sa nepoznatim vremenskim kašnjenjem

Abstract

U ovom radu je prezentovan jedan novi algoritam upravljanja primenom iterativnog učenja (UIU) koji je nazvan upravljanje primenom 'prirodnog' iterativnog učenja. UIU je razvijen na bazi biološkog analogona - principa samopodešavanja. Dovoljni uslovi su izvedeni za konvergenciju predloženog algoritma upravljanja za jednu klasu nelinearnog, vremenski promenljivog sistema sa nepoznatim vremenskim kašnjenjem - jedan metalurški objekat sa nepoznatim kašnjenjem. Novi algoritam ima prednosti koje uključuju upravljanje objektom koji sadrži nepoznato kašnjenje, bolje osobine praćenja kao i povećanje brzine konvergencije željenom rešenju.

The paper presents a new algorithm for iterative learning control (ILC) called 'natural' ILC. ILC is developed on the basis of a biological analog - the principle of self-adaptability. Sufficient conditions for the convergence of a new type of learning control algorithm for a class of time-varying delayed uncertain, non-linear systems - a process plant with unknown pure time-delay are presented. A new algorithm has benefits which include control of an object with unknown time-delay improving the properties of tracking, as well as the speed of convergence of ILC.