Optimalno kretanje visećeg tereta
Optimal movement of the suspended payload
Апстракт
U radu je prikazan jedan od mogućih načina optimizacije kretanja visećeg tereta. Razvijena procedura optimizacije je primenjena na dizalične uređaje sa grabilicom, kao što su pretovarni most i lučka dizalica. Procedura optimizacije je podeljena u dve faze. Prva faza predstavlja optimizaciju kretanja grabilice i tereta tj. visećeg tereta. Druga faza optimizacije sastoji se iz određivanja kretanja mehanizama dizaličnih uređaja, na osnovu dobijenih optimalnih putanja i parametara kretanja grabilice i tereta. Oblik prikazanog matematičkog modela omogućuje direktnu primenu modela teorije optimalnog upravljanja tj. optimizacija kretanja visećeg tereta je izvedena primenom Pontrjaginovog principa maksimuma. Osnovni cilj optimizacije je postizanje minimalnog radnog (istovarnog) ciklusa, smanjenje potrošnje energije kao i rasipanja materijala tokom pražnjenja grabilice. Svi relevantni izrazi su izvedeni u analitičkom obliku.
This paper presents one of the possible ways to optimize the movement of the suspended payload. Application of presented optimization procedure is shown on grab crane devices such as unloading bridge and harbour crane. The optimization procedure is divided into two phases. The first phase is optimization of the cargo and grab (suspended payload) movement. The second phase is determination of movement, of the grab crane device mechanisms, upon obtained optimal path and parameters of cargo and grab (payload) movement. Shape of presented mathematical model makes possible direct application of optimal control theory methods i.e. optimization of the payload movement is determined using Pontryagin’s maximum principle. The basic aim of optimization is to attain the minimal working (unloading) cycle, spending of energy and material dissipation during the grab discharging. All relevant expressions are derived analytically..
Кључне речи:
unloading cycle / unloading bridge / optimization / maximum principle / harbour craneИзвор:
FME Transactions, 2013, 41, 3, 202-209Издавач:
- Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - JOUR AU - Bugarić, Uglješa AU - Vuković, Josif AU - Glišić, Dušan AU - Petrović, Dušan PY - 2013 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/1800 AB - U radu je prikazan jedan od mogućih načina optimizacije kretanja visećeg tereta. Razvijena procedura optimizacije je primenjena na dizalične uređaje sa grabilicom, kao što su pretovarni most i lučka dizalica. Procedura optimizacije je podeljena u dve faze. Prva faza predstavlja optimizaciju kretanja grabilice i tereta tj. visećeg tereta. Druga faza optimizacije sastoji se iz određivanja kretanja mehanizama dizaličnih uređaja, na osnovu dobijenih optimalnih putanja i parametara kretanja grabilice i tereta. Oblik prikazanog matematičkog modela omogućuje direktnu primenu modela teorije optimalnog upravljanja tj. optimizacija kretanja visećeg tereta je izvedena primenom Pontrjaginovog principa maksimuma. Osnovni cilj optimizacije je postizanje minimalnog radnog (istovarnog) ciklusa, smanjenje potrošnje energije kao i rasipanja materijala tokom pražnjenja grabilice. Svi relevantni izrazi su izvedeni u analitičkom obliku. AB - This paper presents one of the possible ways to optimize the movement of the suspended payload. Application of presented optimization procedure is shown on grab crane devices such as unloading bridge and harbour crane. The optimization procedure is divided into two phases. The first phase is optimization of the cargo and grab (suspended payload) movement. The second phase is determination of movement, of the grab crane device mechanisms, upon obtained optimal path and parameters of cargo and grab (payload) movement. Shape of presented mathematical model makes possible direct application of optimal control theory methods i.e. optimization of the payload movement is determined using Pontryagin’s maximum principle. The basic aim of optimization is to attain the minimal working (unloading) cycle, spending of energy and material dissipation during the grab discharging. All relevant expressions are derived analytically.. PB - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd T2 - FME Transactions T1 - Optimalno kretanje visećeg tereta T1 - Optimal movement of the suspended payload EP - 209 IS - 3 SP - 202 VL - 41 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1800 ER -
@article{ author = "Bugarić, Uglješa and Vuković, Josif and Glišić, Dušan and Petrović, Dušan", year = "2013", abstract = "U radu je prikazan jedan od mogućih načina optimizacije kretanja visećeg tereta. Razvijena procedura optimizacije je primenjena na dizalične uređaje sa grabilicom, kao što su pretovarni most i lučka dizalica. Procedura optimizacije je podeljena u dve faze. Prva faza predstavlja optimizaciju kretanja grabilice i tereta tj. visećeg tereta. Druga faza optimizacije sastoji se iz određivanja kretanja mehanizama dizaličnih uređaja, na osnovu dobijenih optimalnih putanja i parametara kretanja grabilice i tereta. Oblik prikazanog matematičkog modela omogućuje direktnu primenu modela teorije optimalnog upravljanja tj. optimizacija kretanja visećeg tereta je izvedena primenom Pontrjaginovog principa maksimuma. Osnovni cilj optimizacije je postizanje minimalnog radnog (istovarnog) ciklusa, smanjenje potrošnje energije kao i rasipanja materijala tokom pražnjenja grabilice. Svi relevantni izrazi su izvedeni u analitičkom obliku., This paper presents one of the possible ways to optimize the movement of the suspended payload. Application of presented optimization procedure is shown on grab crane devices such as unloading bridge and harbour crane. The optimization procedure is divided into two phases. The first phase is optimization of the cargo and grab (suspended payload) movement. The second phase is determination of movement, of the grab crane device mechanisms, upon obtained optimal path and parameters of cargo and grab (payload) movement. Shape of presented mathematical model makes possible direct application of optimal control theory methods i.e. optimization of the payload movement is determined using Pontryagin’s maximum principle. The basic aim of optimization is to attain the minimal working (unloading) cycle, spending of energy and material dissipation during the grab discharging. All relevant expressions are derived analytically..", publisher = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd", journal = "FME Transactions", title = "Optimalno kretanje visećeg tereta, Optimal movement of the suspended payload", pages = "209-202", number = "3", volume = "41", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1800" }
Bugarić, U., Vuković, J., Glišić, D.,& Petrović, D.. (2013). Optimalno kretanje visećeg tereta. in FME Transactions Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd., 41(3), 202-209. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1800
Bugarić U, Vuković J, Glišić D, Petrović D. Optimalno kretanje visećeg tereta. in FME Transactions. 2013;41(3):202-209. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1800 .
Bugarić, Uglješa, Vuković, Josif, Glišić, Dušan, Petrović, Dušan, "Optimalno kretanje visećeg tereta" in FME Transactions, 41, no. 3 (2013):202-209, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1800 .