Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup
Multi-body kinematics and dynamics in terms of quaternions: Langrange formulation in covariant form: Rodriguez approach
Апстракт
U ovom radu se predlaže kvaternionski pristup za modeliranje kinematike i dinamike sistema krutih tela. Umesto regularnog 'Njutn-Ojlerovog' i Lagranževog metoda korišćenog na tradicionalan način, upotrebljavaju se Lagranževe jednačine druge vrste u kovarijantnom obliku primenom Rodrigovog pristupa i kvaternionske algebre. Dobijen je model sistema od n krutih tela u kvaternionskoj formi koji je koristan za proučavanje kinematike, dinamike sistema za opšti slučaj kretanja, kao i za sintezu sistema upravljanja.
This paper suggests a quaternion approach for the modeling kinematics and dynamics of rigid multi-body systems. Instead of the regular 'Newton-Euler' and Lagrange method used in the traditional way, Lagrange's equations of second kind in the covariant form are used by applying Rodriguez approach and quaternion algebra. A model of multi-body system of n rigid bodies in terms of quaternions is obtained, which is useful for studying kinematics, dynamics as well as for research of control system designs.
Кључне речи:
rotation / rigid bodies system / quaternionsИзвор:
FME Transactions, 2010, 38, 1, 19-28Издавач:
- Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd
Финансирање / пројекти:
- Развој биолошких мотивисаних контролних и сензорских система и израда студијског прототипа ножног помагала (RS-MESTD-MPN2006-2010-20152)
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - JOUR AU - Zorić, Nemanja AU - Lazarević, Mihailo AU - Simonović, Aleksandar PY - 2010 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/1028 AB - U ovom radu se predlaže kvaternionski pristup za modeliranje kinematike i dinamike sistema krutih tela. Umesto regularnog 'Njutn-Ojlerovog' i Lagranževog metoda korišćenog na tradicionalan način, upotrebljavaju se Lagranževe jednačine druge vrste u kovarijantnom obliku primenom Rodrigovog pristupa i kvaternionske algebre. Dobijen je model sistema od n krutih tela u kvaternionskoj formi koji je koristan za proučavanje kinematike, dinamike sistema za opšti slučaj kretanja, kao i za sintezu sistema upravljanja. AB - This paper suggests a quaternion approach for the modeling kinematics and dynamics of rigid multi-body systems. Instead of the regular 'Newton-Euler' and Lagrange method used in the traditional way, Lagrange's equations of second kind in the covariant form are used by applying Rodriguez approach and quaternion algebra. A model of multi-body system of n rigid bodies in terms of quaternions is obtained, which is useful for studying kinematics, dynamics as well as for research of control system designs. PB - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd T2 - FME Transactions T1 - Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup T1 - Multi-body kinematics and dynamics in terms of quaternions: Langrange formulation in covariant form: Rodriguez approach EP - 28 IS - 1 SP - 19 VL - 38 UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1028 ER -
@article{ author = "Zorić, Nemanja and Lazarević, Mihailo and Simonović, Aleksandar", year = "2010", abstract = "U ovom radu se predlaže kvaternionski pristup za modeliranje kinematike i dinamike sistema krutih tela. Umesto regularnog 'Njutn-Ojlerovog' i Lagranževog metoda korišćenog na tradicionalan način, upotrebljavaju se Lagranževe jednačine druge vrste u kovarijantnom obliku primenom Rodrigovog pristupa i kvaternionske algebre. Dobijen je model sistema od n krutih tela u kvaternionskoj formi koji je koristan za proučavanje kinematike, dinamike sistema za opšti slučaj kretanja, kao i za sintezu sistema upravljanja., This paper suggests a quaternion approach for the modeling kinematics and dynamics of rigid multi-body systems. Instead of the regular 'Newton-Euler' and Lagrange method used in the traditional way, Lagrange's equations of second kind in the covariant form are used by applying Rodriguez approach and quaternion algebra. A model of multi-body system of n rigid bodies in terms of quaternions is obtained, which is useful for studying kinematics, dynamics as well as for research of control system designs.", publisher = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd", journal = "FME Transactions", title = "Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup, Multi-body kinematics and dynamics in terms of quaternions: Langrange formulation in covariant form: Rodriguez approach", pages = "28-19", number = "1", volume = "38", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1028" }
Zorić, N., Lazarević, M.,& Simonović, A.. (2010). Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup. in FME Transactions Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd., 38(1), 19-28. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1028
Zorić N, Lazarević M, Simonović A. Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup. in FME Transactions. 2010;38(1):19-28. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1028 .
Zorić, Nemanja, Lazarević, Mihailo, Simonović, Aleksandar, "Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup" in FME Transactions, 38, no. 1 (2010):19-28, https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_1028 .