Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju
Abstract
Ovo tehničko rešenje (M85), odnosi se na potpuno unapređeni sistem hijerarhijskog inteligentnog upravljanja realizovanog za autonomne robote, a razvijano je u okviru kompleksnih aktivnosti na više naučnih projekata tehnološkog razvoja, od ranijeg pod oznakom TR-6319B, do aktuelnog TR-35004, finansiranim od strane MNTR Vlade Republike Srbije. Ova nova metoda (M85) predstavljena je, a i dodatno je verifikovana u naučnom radu odštampanom u međunarodnom časopisu nacionalnog značaja FME Transactions (ISSN 1451-2092), Vol.35 No.1, pp. 1-8, 2007. Eksperimentalni rezultati, ostvareni su kroz opsežna istraživanja sprovedеna na edukacionom industrijskom robotu vertikalne zglobne konfiguracije "MITSUBISHI Movemaster-EX", kao i na antropomorfnom mobilnom robotu sopstvenog razvoja nazvanom "Don Kihot", a potvrdili su polaznu hipotezu da je ostvarivo uspešno mašinsko učenje korišćenjem sistema veštačkih neuronskih mreža i informacija dobijenih od CCD kamere preko originalno razvijenog sistema prepoz...navanja, s obzirom da je ostvarena tačnost vrha robota (Tool Center Point-TCP), prilikom zauzimanja potrebnog položaja u odnosu na prepoznati objekat robotizovane manipulacije pri realizaciji tehnološkog zadatka montaže, od čak 98%.
Keywords:
Hijerarhijsko inteligentno upravljanje industrijskih robota / Autonomnost robota / Naučni projekat tehnološkog razvoja / Edukacioni industrijski robot "MITSUBISHI - MOVEMASTER-EX" / Mašinsko učenje antropomorfnog mobilnog robota "Don Kihot" / Sistem prepoznavanja / CCD kamera / TCP (Tool Center Point) - vrh robota / Položaj vrha robota u odnosu na prepoznati objekat robotizovane manipulacije / Tehnološki zadatak robotizovane manipulacije prepoznatih objekata uopšte i u okviru montaže / Ocena performansi i tačnosti autonomnog mobilnog robotaSource:
Tehničko rešenje (M85), prihvaćeno je od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver, 2007Publisher:
- Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Katedra za proizvodno mašinstvo, Kraljice Marije 16, Beograd
Funding / projects:
- Fleksibilna automatizacija i implementacija inteligentnih tehnoloških sistema u domenu proizvodnje delova od lima (RS-MESTD-MPN2006-2010-14031)
Collections
Institution/Community
Mašinski fakultetTY - GEN AU - Miljković, Zoran PY - 2007 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6662 AB - Ovo tehničko rešenje (M85), odnosi se na potpuno unapređeni sistem hijerarhijskog inteligentnog upravljanja realizovanog za autonomne robote, a razvijano je u okviru kompleksnih aktivnosti na više naučnih projekata tehnološkog razvoja, od ranijeg pod oznakom TR-6319B, do aktuelnog TR-35004, finansiranim od strane MNTR Vlade Republike Srbije. Ova nova metoda (M85) predstavljena je, a i dodatno je verifikovana u naučnom radu odštampanom u međunarodnom časopisu nacionalnog značaja FME Transactions (ISSN 1451-2092), Vol.35 No.1, pp. 1-8, 2007. Eksperimentalni rezultati, ostvareni su kroz opsežna istraživanja sprovedеna na edukacionom industrijskom robotu vertikalne zglobne konfiguracije "MITSUBISHI Movemaster-EX", kao i na antropomorfnom mobilnom robotu sopstvenog razvoja nazvanom "Don Kihot", a potvrdili su polaznu hipotezu da je ostvarivo uspešno mašinsko učenje korišćenjem sistema veštačkih neuronskih mreža i informacija dobijenih od CCD kamere preko originalno razvijenog sistema prepoznavanja, s obzirom da je ostvarena tačnost vrha robota (Tool Center Point-TCP), prilikom zauzimanja potrebnog položaja u odnosu na prepoznati objekat robotizovane manipulacije pri realizaciji tehnološkog zadatka montaže, od čak 98%. PB - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Katedra za proizvodno mašinstvo, Kraljice Marije 16, Beograd T2 - Tehničko rešenje (M85), prihvaćeno je od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver T1 - Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6662 ER -
@misc{ author = "Miljković, Zoran", year = "2007", abstract = "Ovo tehničko rešenje (M85), odnosi se na potpuno unapređeni sistem hijerarhijskog inteligentnog upravljanja realizovanog za autonomne robote, a razvijano je u okviru kompleksnih aktivnosti na više naučnih projekata tehnološkog razvoja, od ranijeg pod oznakom TR-6319B, do aktuelnog TR-35004, finansiranim od strane MNTR Vlade Republike Srbije. Ova nova metoda (M85) predstavljena je, a i dodatno je verifikovana u naučnom radu odštampanom u međunarodnom časopisu nacionalnog značaja FME Transactions (ISSN 1451-2092), Vol.35 No.1, pp. 1-8, 2007. Eksperimentalni rezultati, ostvareni su kroz opsežna istraživanja sprovedеna na edukacionom industrijskom robotu vertikalne zglobne konfiguracije "MITSUBISHI Movemaster-EX", kao i na antropomorfnom mobilnom robotu sopstvenog razvoja nazvanom "Don Kihot", a potvrdili su polaznu hipotezu da je ostvarivo uspešno mašinsko učenje korišćenjem sistema veštačkih neuronskih mreža i informacija dobijenih od CCD kamere preko originalno razvijenog sistema prepoznavanja, s obzirom da je ostvarena tačnost vrha robota (Tool Center Point-TCP), prilikom zauzimanja potrebnog položaja u odnosu na prepoznati objekat robotizovane manipulacije pri realizaciji tehnološkog zadatka montaže, od čak 98%.", publisher = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Katedra za proizvodno mašinstvo, Kraljice Marije 16, Beograd", journal = "Tehničko rešenje (M85), prihvaćeno je od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver", title = "Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6662" }
Miljković, Z.. (2007). Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju. in Tehničko rešenje (M85), prihvaćeno je od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Katedra za proizvodno mašinstvo, Kraljice Marije 16, Beograd.. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6662
Miljković Z. Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju. in Tehničko rešenje (M85), prihvaćeno je od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver. 2007;. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6662 .
Miljković, Zoran, "Empirijska upravljačka strategija za autonomne robote bazirana na sistemu prepoznavanja i mašinskom učenju" in Tehničko rešenje (M85), prihvaćeno je od strane Matičnog naučnog odbora za mašinstvo i industrijski softver (2007), https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6662 .
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
SIMULACIJA RADA INSEKT ROBOTA - Novi koncept bioničkog razvoja mobilne robotike
Miljković, Zoran (Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, 1993) -
"Don Kihot Control" – Softver za upravljanje antropomorfnog mobilnog robota vertikalne zglobne konfiguracije
Miljković, Zoran (Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu, 2000) -
Autonomnost robota bazirana na empirijskom upravljačkom algoritmu / Robot Autonomous Based on the Empirical Control Algorithm
Miljković, Zoran (Univerzitet u Kragujevcu, Mašinski fakultet u Kraljevu, 2000)