Моделовање и управљање манипулатора у системима за тренажу пилота савремених борбених авиона

Abstract

Роботика и пратеће технологије су оствариле изузетан напредак и експанзију последњих неколико деценија. Једна од многобројних области технике у којој је роботика нашла примену је развој система за тренажу пилота. Борбени авиони новије генерације остварују нековенционалне летове при којима су пилоти изложени високим вредностима гравито-инерцијалних сила, брзим променама ових сила, као и брзим променама оријентације летелице. Описани неконвенционални услови лета неповољно утичу на физиологију пилота и смањују његову способност за обављање задатака управљања летелицом. Обука пилота у тренажним уређајима за симулацију лета је дала велики допринос безбедности лета, и постала је есенцијални аспект обуке на којем се заснива економски просперитет многих цивилних и војних организација. Поред тога, употреба тренажних уређаја за симулацију лета смањује време обуке пилота, омогућава истраживања везана за развој самих летелица, истраживања људских фактора, и подразумева еколошку алтернативу обуци у авионима. Унапређење тренажних уређаја за симулацију лета борбених авиона је веома важно са аспекта безбедности лета, са економског, и са еколошког становишта. Монографија представља научни допринос аутора у области развоја напредних алгоритама моделовања и управљања роботских манипулатора у оквиру два система за тренажу пилота савремених борбених авиона: центрифуге за тренажу пилота (центрифуге), и уређаја за просторну дезоријентацију пилота (УПДП). Представљен рукопис је заокружена целина истраживања на тему развоја нових, као и унапређења постојећих метода и модела за центрифугу и УПДП у домену кинематике робота, динамике робота, развоја алгоритама планера трајекторије, адекватног избора актуатора, развоја симулационих система, и одабира правилне стратегије управљања кретањем робота. Представљени модели, методе и алгоритми се могу применити и на серијске роботске манипулаторе у општем смислу, тако да је научни допринос представљених истраживања потребно сагледати и из општег контекста индустријске роботике. Изложена материја подржава актуелне трендове у роботици, и представља селективан текст који садржи и савремена теоретска знања из области, а све са циљем да се заинтересованом читаоцу омогући лакши и непосреднији приступ овој сложеној проблематици.