"Mitsubishi Movemaster-EX Control" – Softver za upravljanje edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije
Апстракт
Slično softveru za upravljanje robota "Don Kihot", kreiran je i softver "Mitsubishi Movemaster-EX Control" za upravljanje edukacionog robota vertikalne zglobne konfiguracije, pod nazivom "MITSUBISHI MOVEMASTER-EX", proizvedenog u ovoj svetski poznatoj japanskoj kompaniji. Softver je takođe ostvaren programiranjem u Visual Basic-u. S obzirom da je i u ovom slučaju kompletno rešen direktni kinematički problem, uglovi rotacije u zglobovima ovog petoosnog edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije, zadaju se tako da je moguće apsolutno ili inkrementalno pomeranje svakog pokretnog segmenta, pri čemu zadati inkrement može da bude veoma mali (0,10), što podržavaju funkcije upravljačke jedinice ovog antropomorfnog robota. Ostvarene pozicije i orijentacije end-efektora su definisane rezultatima dobijenim posle učenja BP veštačke neuronske mreže, tako da vrednosti uglova rotacije za svaki zglob daju neuroni u izlaznom sloju ove veštačke neuronske mreže koja je obučavana ko...rišćenjem originalnog softvera sopstvenog razvoja "BPnet". Softver "Mitsubishi Movemaster-EX Control" citiran je u naučnim projektima pod oznakama11E08PT1 i MIS.3.02.0176.B, finansiranim od strane MNTR Vlade Republike Srbije, a pored ovih aktivnosti, jedan je od krucijalnih rezultata rada na sopstvenoj doktorskoj disertaciji autora.
Кључне речи:
"MITSUBISHI MOVEMASTER-EX" - edukacioni robot vertikalne zglobne konfiguracije / "Mitsubishi Movemaster-EX Control" softver / Uspešnost pozicioniranja i orijentacija end-efektora robota / Apsolutno ili inkrementalno pomeranje svakog pokretnog segmenta robota / Homogene transformacije-koordinatni sistemi prema Denavit-Hartenberg_ovom postupku / Veštačke neuronske mreže / BPnet softver / Senzorsko-motorna koordinacija robota / Direktni i inverzni kinematički problemИзвор:
Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, 2000Издавач:
- Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu
Напомена:
- Ovaj softver, nazvan "Mitsubishi Movemaster-EX Control", realizovan je 2000. godine, kao krucijalni rezultat naučno-istraživačkih aktivnosti u okviru izrade doktorske disertacije Zorana Miljkovića.
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - COMP AU - Miljković, Zoran PY - 2000 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/6565 AB - Slično softveru za upravljanje robota "Don Kihot", kreiran je i softver "Mitsubishi Movemaster-EX Control" za upravljanje edukacionog robota vertikalne zglobne konfiguracije, pod nazivom "MITSUBISHI MOVEMASTER-EX", proizvedenog u ovoj svetski poznatoj japanskoj kompaniji. Softver je takođe ostvaren programiranjem u Visual Basic-u. S obzirom da je i u ovom slučaju kompletno rešen direktni kinematički problem, uglovi rotacije u zglobovima ovog petoosnog edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije, zadaju se tako da je moguće apsolutno ili inkrementalno pomeranje svakog pokretnog segmenta, pri čemu zadati inkrement može da bude veoma mali (0,10), što podržavaju funkcije upravljačke jedinice ovog antropomorfnog robota. Ostvarene pozicije i orijentacije end-efektora su definisane rezultatima dobijenim posle učenja BP veštačke neuronske mreže, tako da vrednosti uglova rotacije za svaki zglob daju neuroni u izlaznom sloju ove veštačke neuronske mreže koja je obučavana korišćenjem originalnog softvera sopstvenog razvoja "BPnet". Softver "Mitsubishi Movemaster-EX Control" citiran je u naučnim projektima pod oznakama11E08PT1 i MIS.3.02.0176.B, finansiranim od strane MNTR Vlade Republike Srbije, a pored ovih aktivnosti, jedan je od krucijalnih rezultata rada na sopstvenoj doktorskoj disertaciji autora. PB - Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu T2 - Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet T1 - "Mitsubishi Movemaster-EX Control" – Softver za upravljanje edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije UR - https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6565 ER -
@misc{ author = "Miljković, Zoran", year = "2000", abstract = "Slično softveru za upravljanje robota "Don Kihot", kreiran je i softver "Mitsubishi Movemaster-EX Control" za upravljanje edukacionog robota vertikalne zglobne konfiguracije, pod nazivom "MITSUBISHI MOVEMASTER-EX", proizvedenog u ovoj svetski poznatoj japanskoj kompaniji. Softver je takođe ostvaren programiranjem u Visual Basic-u. S obzirom da je i u ovom slučaju kompletno rešen direktni kinematički problem, uglovi rotacije u zglobovima ovog petoosnog edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije, zadaju se tako da je moguće apsolutno ili inkrementalno pomeranje svakog pokretnog segmenta, pri čemu zadati inkrement može da bude veoma mali (0,10), što podržavaju funkcije upravljačke jedinice ovog antropomorfnog robota. Ostvarene pozicije i orijentacije end-efektora su definisane rezultatima dobijenim posle učenja BP veštačke neuronske mreže, tako da vrednosti uglova rotacije za svaki zglob daju neuroni u izlaznom sloju ove veštačke neuronske mreže koja je obučavana korišćenjem originalnog softvera sopstvenog razvoja "BPnet". Softver "Mitsubishi Movemaster-EX Control" citiran je u naučnim projektima pod oznakama11E08PT1 i MIS.3.02.0176.B, finansiranim od strane MNTR Vlade Republike Srbije, a pored ovih aktivnosti, jedan je od krucijalnih rezultata rada na sopstvenoj doktorskoj disertaciji autora.", publisher = "Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu", journal = "Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet", title = ""Mitsubishi Movemaster-EX Control" – Softver za upravljanje edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije", url = "https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6565" }
Miljković, Z.. (2000). "Mitsubishi Movemaster-EX Control" – Softver za upravljanje edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije. in Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu.. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6565
Miljković Z. "Mitsubishi Movemaster-EX Control" – Softver za upravljanje edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije. in Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet. 2000;. https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6565 .
Miljković, Zoran, ""Mitsubishi Movemaster-EX Control" – Softver za upravljanje edukacionog industrijskog robota vertikalne zglobne konfiguracije" in Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet (2000), https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_6565 .