Edukaciona troosna mašina sa paralelnom kinematikom

Abstract

Mašine sa paralelnom kinematikom su značajan istraživački pravac mnogih naučno istraživačkih centara u svetu. Na žalost nemaju sve laboratorije mašinu sa paralelnom kinematikom i mogućnost da je upravljaju, programiraju i na njoj vrše obradu u cilju edukacije i istraživanja. Mini edukaciona troosna mašina sa paralelnom kinematikom je konfigurisana i razvijena sopstvenim resursima, na osnovu, patenta paralelnog mehanizma pn101. Ova mini edukaciona mašina, ima svoje pogone i upravljanje na bazi EMC sistemskog softvera, koji radi na PC Linux platformi. U radu je opisan mehanizam, modeliranje, kinematika, upravljački algoritm i softver za upravljanje.

Parallel kinematic machines (PKM) are still R&D topic in many laboratories although many of them unfortunately, have no PKM at all. Therefore the use of a low cost mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine is suggested as a help in the process of acquiring basic experiences in the field of PKM. The developed mini educational 3-axis parallel kinematic milling machine is based on a newly developed 3-DOF spatial parallel mechanism. This paper describes the structure of machine, modelling approach, control algorithms and software based on PC Linux platform.