Upravljanje u režimu klizanja kretanjem robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima
Upravlenie v skol'zjaščem režime dviženiem robotizirovannoj sistemy s tremja stepenjami svobody s privodom dvigateljami postojannogo toka / (francuski) Contrôle dans le régime de glissement chez le système robotique à trois degrés de liberté propulsé par les moteurs à courant continu
Апстракт
U ovom radu, predloženo je upravljanje u kliznom režimu kretanjem robotskog sistema sa 3 stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. Prvenstveno je projektovan kontroler u kliznom režimu i koji je baziran na PD kliznoj površi. Numeričke simulacije su sprovedene sa ciljem ilustrovanja osobina robusnosti predloženog sistema upravljanja kao i značaja smanjenja izlaznih oscilacija chattering-free datog robotskog sistema. Konačno, simulacioni primer pokazuje izvodljivost i efikasnost predloženog pristupa.
This paper proposes a sliding mode control of a 3-DOF robotic system driven by DC motors. Primarily, a conventional sliding mode controller based on a pd sliding surface is designed. Numerical simulations have been carried out to show the proposed control system's robustness properties as well as the significance of the proposed control which resulted in reducing output oscillations (chattering-free) of the given robot. Finally, a simulation example shows the feasibility and effectiveness of the proposed approach.
Кључне речи:
upravljanje u režimu klizanja / teorija upravljanja / robotizovani sistem / roboti / nelinearni sistem / theory of control / sliding mode control / robots / robotic system / nonlinear systemИзвор:
Scientific Technical Review, 2015, 65, 1, 3-14Издавач:
- Vojnotehnički institut, Beograd
Финансирање / пројекти:
- Одрживост и унапређење машинских система у енергетици и транспорту применом форензичког инжењерства, еко и робуст дизајна (RS-MESTD-Technological Development (TD or TR)-35006)
Колекције
Институција/група
Mašinski fakultetTY - JOUR AU - Lazarević, Mihailo AU - Batalov, Srećko PY - 2015 UR - https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/2061 AB - U ovom radu, predloženo je upravljanje u kliznom režimu kretanjem robotskog sistema sa 3 stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. Prvenstveno je projektovan kontroler u kliznom režimu i koji je baziran na PD kliznoj površi. Numeričke simulacije su sprovedene sa ciljem ilustrovanja osobina robusnosti predloženog sistema upravljanja kao i značaja smanjenja izlaznih oscilacija chattering-free datog robotskog sistema. Konačno, simulacioni primer pokazuje izvodljivost i efikasnost predloženog pristupa. AB - This paper proposes a sliding mode control of a 3-DOF robotic system driven by DC motors. Primarily, a conventional sliding mode controller based on a pd sliding surface is designed. Numerical simulations have been carried out to show the proposed control system's robustness properties as well as the significance of the proposed control which resulted in reducing output oscillations (chattering-free) of the given robot. Finally, a simulation example shows the feasibility and effectiveness of the proposed approach. PB - Vojnotehnički institut, Beograd T2 - Scientific Technical Review T1 - Upravljanje u režimu klizanja kretanjem robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima T1 - Upravlenie v skol'zjaščem režime dviženiem robotizirovannoj sistemy s tremja stepenjami svobody s privodom dvigateljami postojannogo toka / (francuski) Contrôle dans le régime de glissement chez le système robotique à trois degrés de liberté propulsé par les moteurs à courant continu T1 - Sliding mode control of a three-DOF robotic system driven by DC motors EP - 14 IS - 1 SP - 3 VL - 65 DO - 10.5937/STR1501003L ER -
@article{ author = "Lazarević, Mihailo and Batalov, Srećko", year = "2015", abstract = "U ovom radu, predloženo je upravljanje u kliznom režimu kretanjem robotskog sistema sa 3 stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. Prvenstveno je projektovan kontroler u kliznom režimu i koji je baziran na PD kliznoj površi. Numeričke simulacije su sprovedene sa ciljem ilustrovanja osobina robusnosti predloženog sistema upravljanja kao i značaja smanjenja izlaznih oscilacija chattering-free datog robotskog sistema. Konačno, simulacioni primer pokazuje izvodljivost i efikasnost predloženog pristupa., This paper proposes a sliding mode control of a 3-DOF robotic system driven by DC motors. Primarily, a conventional sliding mode controller based on a pd sliding surface is designed. Numerical simulations have been carried out to show the proposed control system's robustness properties as well as the significance of the proposed control which resulted in reducing output oscillations (chattering-free) of the given robot. Finally, a simulation example shows the feasibility and effectiveness of the proposed approach.", publisher = "Vojnotehnički institut, Beograd", journal = "Scientific Technical Review", title = "Upravljanje u režimu klizanja kretanjem robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima, Upravlenie v skol'zjaščem režime dviženiem robotizirovannoj sistemy s tremja stepenjami svobody s privodom dvigateljami postojannogo toka / (francuski) Contrôle dans le régime de glissement chez le système robotique à trois degrés de liberté propulsé par les moteurs à courant continu, Sliding mode control of a three-DOF robotic system driven by DC motors", pages = "14-3", number = "1", volume = "65", doi = "10.5937/STR1501003L" }
Lazarević, M.,& Batalov, S.. (2015). Upravljanje u režimu klizanja kretanjem robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. in Scientific Technical Review Vojnotehnički institut, Beograd., 65(1), 3-14. https://doi.org/10.5937/STR1501003L
Lazarević M, Batalov S. Upravljanje u režimu klizanja kretanjem robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. in Scientific Technical Review. 2015;65(1):3-14. doi:10.5937/STR1501003L .
Lazarević, Mihailo, Batalov, Srećko, "Upravljanje u režimu klizanja kretanjem robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima" in Scientific Technical Review, 65, no. 1 (2015):3-14, https://doi.org/10.5937/STR1501003L . .