Kinematika i dinamika sistema krutih tela u kvaternionskoj formi - Lagranževa formulacija u kovarijantnom obliku - Rodrigov pristup

Abstract

U ovom radu se predlaže kvaternionski pristup za modeliranje kinematike i dinamike sistema krutih tela. Umesto regularnog 'Njutn-Ojlerovog' i Lagranževog metoda korišćenog na tradicionalan način, upotrebljavaju se Lagranževe jednačine druge vrste u kovarijantnom obliku primenom Rodrigovog pristupa i kvaternionske algebre. Dobijen je model sistema od n krutih tela u kvaternionskoj formi koji je koristan za proučavanje kinematike, dinamike sistema za opšti slučaj kretanja, kao i za sintezu sistema upravljanja.

This paper suggests a quaternion approach for the modeling kinematics and dynamics of rigid multi-body systems. Instead of the regular 'Newton-Euler' and Lagrange method used in the traditional way, Lagrange's equations of second kind in the covariant form are used by applying Rodriguez approach and quaternion algebra. A model of multi-body system of n rigid bodies in terms of quaternions is obtained, which is useful for studying kinematics, dynamics as well as for research of control system designs.